prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja
2017. urn:nbn:hr:168:490831
Bedeković, Matija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Citirajte ovaj rad

Bedeković, M. (2017). Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

Bedeković, Matija. "Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

Bedeković, Matija. "Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

Bedeković, M. (2017). 'Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 16.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

Bedeković M. Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 16.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

M. Bedeković, "Upravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:490831
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUpravljanje višerotorskom letjelicom korištenjem pokretnih masa bez naginjanja
Naslov (engleski)Control of Non-tilting Multirotor-UAV Based on Moving Mass Concept
AutorMatija Bedeković
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom radu analiziran je i ostvaren koncept upravljanja višerotorskom bespilotnom letjelicom bez naginjanja. Koncept je utemeljen na upravljanju orijentacijom letjelice pokretnim masama. Letjelicu saˇcinjavaju ˇcetiri elektriˇcna motora s rotorima nagnuta prema centru letjelice i ˇcetiri pokretne mase, smještene na krakovima letjelice. Predstavljen je cjeloviti nelinearni matematiˇcki model letjelice iz kojeg su linearizacijom dobivene prijenosne funkcije sustava. Na osnovi modela provedena je sinteza sustava upravljanja u prostoru stanja u svrhu stabilizacije letjelice oko osi valjanja i poniranja te klasiˇcni PID regulatori za upravljanje visinom, zakretom i translacijskom brzinom letjelice. Koncept upravljanja ispitan je u Gazebo simulatoru i na letjelici u laboratorijskom postavu.
Sažetak (engleski)
In this thesis a control concept of a non-tilting multirotor unmanned aerial vehicle (UAV) is analyzed and implemented. This concept is based on moving mass control. The vehicle is comprised of four brushless electric motors with rotors tilted towards the body center and four moving masses placed on the motor arms. A full nonlinear mathematical model of the UAV is given and linearized to obtain system transfer functions. The models serve as a base for state space controler design for roll and pitch stabilization amd PID controllers for height, yaw and translational velocity control. The control concept is verified in the Gazebo simulator and experimentally on a laboratory testbed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:490831
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 18:56:45