Analiza algoritma za decentralizirano određivanje putanja za razmjenu energije u multi - robotskom sustavu

diplomski rad

• Naslov (engleski): Analysis of algorithm for decentralized path allocation for energy exchange in multi - robot system
• Autor: Mirna Uzelac
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-08, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U svijetu robotike trenutno aktualno područje istraživanja su višerobotski sustavi autonomnog ponašanja. Takvi sustavi imaju velike prednosti nad sustavom jednog robota no potrebne su zahtjevne metode kojima je moguće postići željeno ponašanje. U radu je opisana detaljna analiza za centralizirano i decentralizirano određivanje putanja za razmjenu energije u višerobotskom sustavu. Višerobotski sustav ovog rada čine lopoči (pošiljatelji energije) te školjke i ribe (potrošači energije) koji proučavaju podmorje. Korišten je genetski algoritam, algoritam koji oponaša prirodnu evoluciju, počinje s inicijalnom populacijom rješenja te koristeći procese reprodukcije, križanja i mutacije, stvara nove jedinke. Pomoću algoritma se određuje skup parova pošiljatelj-potrošač te redoslijed punjenja svakog pošiljatelja, s ciljem optimiranja na temelju zadanih kriterija. Rezultat algoritama su rute, po jedna za svakog pošiljatelja energije.

Sažetak (engleski)

Currently in the robotic's world the main area of research are multi-robotic systems with autonomous behaviour. Such systems have great advantages over the single-robotic systems but they require complex methods where it is possible to achieve the desired behavior. This final paper describes a detailed analysis of centralized and decentralized routing for energy exchange in multi-robotic systems.

• Ključne riječi: višerobotski sustavi; centralizirani sustav; decentralizirani sustav; genetski algoritam; energija; raspored punjenja
• Ključne riječi (engleski): multi robot systems; centralized system; decentralized system; genetic algorithm; energy; charging
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:237313
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 14:14:23