Upravljanje formacijom autonomnih bespilotnih plovnih platformi

diplomski rad

• Naslov (engleski): Formation control of autonomous unmanned marine platforms
• Autor: Ivan Lončar
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U sklopu "subCULTron" projekta razvijeno je pet autonomnih bespilotnih plovnih platformi koje imaju funkciju autonomne mreže za nadzor podmorja. Kako bi uspješno izvršavale svoju zadaću, autonomne platforme moraju se moći autonomno gibati na moru, održavajući željenu formaciju. U ovom radu je opisan sustav upravljanja formacijom platforme. Za promatrani sustav, projektirani su algoritam za upravljanje formacijom na bazi postizanja konsenzusa, te algoritam za izbjegavanje kolizija u programskom alatu ROS. Eksperimentalna mjerenja su provedena u simulaciji na računalu i na stvarnom sustavu.

Sažetak (engleski)

Within project "subCULTron", five autonomous unmanned surface platforms were developed. Their envisioned function is longterm monitoring of underwater eco-systems. In order to fulfill that function, network of platforms must be able to move autonomously while maintaining desired formation. This thesis describes platform formation control system. For observed system, consensus-based formation control and collision avoidance algorithm is designed. Designed algorithms implemented in ROS writen in C++. Experimental measurements were conducted in simulation on a computer, and on a real system.

• Ključne riječi: aPad; formacija; konsenzus; ROS; izbjegavanje kolizija; virtualna sila
• Ključne riječi (engleski): aPad; formation; consensus; ROS; collision avoidance; virtual force
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:944691
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 10:09:34