Estimacija brzine vozila pomoću akcelerometra i mjerenja brzine kotača

završni rad

• Naslov (engleski): Vehicle speed estimation using accelerometer and wheel speed measurements
• Autor: Franjo Lacković
• Mentor: Šandor Ileš (mentor)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Petar Makarun (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Josip Kir Hromatko (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-02-08, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Ovaj rad bavi se metodama za estimaciju uzdužne brzine vozila na temelju mjerenja brzina kotača i ubrzanja. Budući da brzina mjerena pomoću enkodera ne odgovara nužno
stvarnoj brzini vozila, usporedbom mjerene i estimirane brzine moguće je dobiti podatak o klizanju. Implikacije iza ovog saznanja značajne su za projektiranje sustava upravljanja vozilom, poglavito sigurnosnih sustava temeljenih na detekciji klizanja kotača koji sprječavaju gubitak kontrole nad vozilom. Podatak o brzini vrtnje kotača pribavljen je mjerenjem impulsa pomoću magnetskog enkodera, a ubrzanje je mjereno akcelerometrom. Izvedba algoritma estimacije brzine ostvarena je na računalu pomoću Matlaba. Algoritam je testiran na maketi vozila.

Sažetak (engleski)

In this work, methods for estimating longitudinal vehicle speed based on wheel speed and acceleration measurements are investigated. Since the vehicle speed measured using incremental encoders does not necessarily match the actual speed of the vehicle, it is possible to obtain information about wheel slip by comparing the measured speed with the estimated speed. This is of great importance for the development of vehicle control systems, especially safety systems that prevent loss of control of the vehicle due to detection of wheel slip. Wheel speed data is obtained by measuring pulses from magnetic incremental encoders, while acceleration data is obtained by an accelerometer. The algorithm is executed using the STM32 Nucleo board. The algorithm is tested on a physical vehicle model.

• Ključne riječi: brzina vozila; enkoder; akcelerometar; ubrzanje; klizanje; fuzija senzora
• Ključne riječi (engleski): vehicle speed; encoder; accelerometer; acceleration; wheel slip; sensor fusion
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:382141
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-10-11 09:30:32