Adaptacija parametara hoda NAO robota u različitim situacijama

završni rad

• Naslov (engleski): Adaptation of NAO Walking Parameters in Different Situations
• Autor: Vedran Juršević
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-09-04, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Rad se bavi adaptacijom parametara NAO robota kada na glavi nosi Kinect. Na početku rada objašnjeni su osnovni pojmovi koji pomažu pri shvaćanju principa hoda robota. Prikazano je kako masa Kinecta utječe na hod. Nakon toga snimljeni su odzivi koji pokazuju utjecaj pojedinog parametra na stabilnost robota, te su dani adaptacijski zakoni. Na poslijetku, adaptacijski algoritam je testiran za slučaj kad na robota djeluje konstantni poremećaj. Dobiveni rezultati su analizirani i komentirani.

Sažetak (engleski)

The project deals with the adaptation of the parameters of the NAO robot when
Kinect is attached to his head. At the start of the work the basic concepts that help
to understand the principles of walking robots are explained. Project shows how mass
of Kinect affects gait. After that we recorded the responses that show the influence of
each parameter on the stability of the robot , and the adaptation laws are given. After
all, the adaptive algorithm has been tested in case when constant disorder operates on
robot. The results were analyzed and discussed.

• Ključne riječi: NAO; robot; Microsoft; Kinect; adaptacija; visina koraka; dužina koraka; otklon lijevo-desno; otklon naprijed-nazad; visina inverznog njihala
• Ključne riječi (engleski): NAO; robot; Microsoft; Kinect; adaptation; step hight; step length; leftright deviation; forward-backward deviation; inverse pendulum height
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:688148
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 09:33:34