Validacija algoritma izgradnje karte prostora korištenjem sustava Optitrack

završni rad

• Naslov (engleski): Validation of Space Map Building Algorithm using Optitrack
• Autor: Lovro Ivanov
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Damjan Miklić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Algoritam izgradnje prostora pretvara okolinu robota u diskretnu mrežastu kartu popunjenosti. Svaka ćelija u mreži predstavlja dio prostora i sadrži vrijednost vjerojatnosti zauzeća. U ovisnosti o vrijednosti unutar ćelije ona se promatra kao prepreka, dio nekog objekta, ili kao slobodan prostor. Mapiranje prostora jedan je od glavnih uvjeta autonomije mobilnih platformi. Kvalitetno snalaženje robota u prostoru uvelike pridonosi efikasnosti obavljanja zadataka.

Sažetak (engleski)

Space Map Building Algorithm turns the environment of the robot into occupancy
grid. In an occupancy grid, the environment is represented by a discrete grid, where
each cell is either filled, part of an obstacle, or empty, part of free space. Mapping of
the space is one of the main prerequisites for autonomus mobile platforms. Quality
space perception affects the efficiency in performing and managing tasks.

• Ključne riječi: mapiranje; vjerojatnost; mrežasta karta zauzetosti; prostor
• Ključne riječi (engleski): mapping; map; probability; occupancy grid; space
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:085498
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 09:17:46