Razvoj upravljačkog programa za sferni robot

završni rad

• Naslov (engleski): Development of control modules for a spherical robot
• Autor: Marija Piliškić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marko Križmančić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antonella Barišić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

U ovom radu opisuje se razvoj upravljačkog programa za sferni robot razvijen na TU Delft. Prije razvoja samog programa robot je opisan matematičkim modelom te su u MATLAB-u prikazani odzivi željenih veličina po kojima se upravlja. Za upravljanje robotom koriste se regulatori čiji su parametri prvo određeni pomoću matematičkog modela, a koji su zatim prilagođeni kako bi odgovarali stvarnom sustavu. Robotom se upravlja koristeći joystick, gdje jedna palica joystick-a određuje ubrzanje, a druga usmjerenje. Razvijenim algoritmom uspješno se upravlja robotom te su dane preporuke za budući rad s robotom.

Sažetak (engleski)

This paper describes the development of control modules for a spherical robot developed at TU Delft. First, the robot was modeled mathematically and then implemented in MATLAB where we visualized the response of controlled values to reference signals. To control the robot we use PID controllers, with parameters determined by adjusting the model parameters obtained in MATLAB. The robot is controlled using a joystick, with the left stick representing acceleration and the right stick representing direction. Using the developed algorithm we were able to successfully control the robot and some recommendations for future improvements of the robot were made.

• Ključne riječi: sferni robot; upravljanje; program; model
• Ključne riječi (engleski): spherical robot; control module; model
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:861130
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 21:25:59