Sinteza regulatora laboratorijskog mehatroničkog sustava metodom postavljanja polova

diplomski rad

• Naslov (engleski): Laboratory mehatronic system controller design based on pole placement method
• Autor: Dorian Šitum
• Mentor: Branimir Novoselnik (mentor)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vinko Lešić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovome radu obrađena je teorijska pozadina sinteze regulatora metodom postavljanja polova i njegova upotreba u stvarnom vremenu pri stvarnim uvjetima u laboratoriju. Matematički model koji opisuje dinamiku mehatroničkog sustava, rotacijskog inverznog njihala, izveden je i validiran. Nakon što su regulatori ispitani simulacijom, upravljanje je ostvareno na stvarnom sustavu u laboratoriju. Regulator projektiran metodom postavljanja polova korišten je kako bi se njihalom upravljalo u ovješenom i uspravnom položaju.

Sažetak (engleski)

This thesis gives an overview of theoretical background of pole placement controller design and its application in real time in real conditions in laboratory. Dynamics of a mechatronic system, inverted rotary pendulum, is modeled mathematically. Mathematical model is then validated to confirm the validity of mathematical model. Designed controllers are then examined through simulation, after which were used to control the real system in laboratory. Controller designed with pole placement method is used to control the pendulum in both hung and upright positon.

• Ključne riječi: mehatronički sustav; inverzno rotacijsko njihalo; metoda postavljanja polova; RST regulator
• Ključne riječi (engleski): mechatronic system; inverted rotary pendulum; pole placement method; RST regulator
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:260346
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 10:03:46