Dinamički model mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima

završni rad

• Naslov (engleski): Dynamic model of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels
• Autor: Livio Marijan
• Mentor: Mato Baotić (mentor)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vice Živković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U završnom radu kratko su opisane komponente i kinematički model mobilnog
mehatroničkog sustava s četiri svesmjerna kotača. Položajem mehatroničkog sustava
u prostoru te njegovom orijentacijom (zakretom oko vertikalne osi) upravlja se istosmjernim motorima koji pogone kotače. Primjenom Lagrange - Eulerovih jednadžbi
detaljno su izvedene jednadžbe dinamičkog modela sustava. Dinamički model je potom
simuliran u programskom paketu Simulink (Matlab), pri čemu su analizirani odzivi
izlaznih i upravljačkih varijabli sustava za upravljanje pogonskih kotača po naponu i
po momentu.

Sažetak (engleski)

The final paper briefly describes the components and kinematic model of a mobile
mechatronic system with four omnidirectional wheels. The position of the mechatronic
system in space and its orientation (rotation around the vertical axis) is controlled by
DC motors that drive the wheels. Then, with help of Lagrange - Euler equations, the
equations of the dynamic model of the system are derived in detail. The dynamic
model was then simulated in the software package Simulink (Matlab),
where the responses of the output and control variables of the drive wheel control
system by voltage and torque were analyzed.

• Ključne riječi: svesmjerni kotači; kinematički model; Lagrangeove jednadžbe; dinamički model; Simulink; Matlab
• Ključne riječi (engleski): omnidirectional wheels; kinematic model; Lagrange’s equations; dynamic model; Simulink; Matlab
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:970550
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 09:24:53