Sustav upravljanja laboratorijskim modelom samobalansirajućeg gradskog vozila

završni rad

• Naslov (engleski): Control system of laboratory model of selfbalancing urban vehicle
• Autor: Sven Kadojić Balaško
• Mentor: Jadranko Matuško (mentor)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Josipović (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-03, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom je radu opisan model samobalansirajućeg gradskog vozila i izvedena simulacija njegovog rada. Pomoću Lagrangeove mehanike izvedene su jednadžbe sustava, koje su zatim bile linearizirane. Metodom postavljanja polova je sustav aproksimiran sustavom drugog reda te sintetiziran regulator. Simulacija je izvršena u MATLAB i Simulink okruženju na četiri različita oblika gibanja.

Sažetak (engleski)

This paper describes the model of a self - balancing city vehicle and a simulation of its operation. The equations of the system were derived using Lagrange mechanics, which were then linearized. Using the pole placement method the system was approximated by a second order system and a regulator was synthesized. The simulation was performed in the MATLAB and Simulink program environment on four different forms of motion.

• Ključne riječi: Upravljanje; segway; samobalansirajuće vozilo; Lagrangeova mehanika; postavljanje polova; Arduino mikrokontroler; MATLAB; Simulink
• Ključne riječi (engleski): Control; segway; self-balansing vehicle; Lagrange mechanics; pole placement; Arduino microcontroller; MATLAB; Simulink
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:874234
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 09:03:26