Primjena PID regulatora na upravljanje laboratorijskim mehatroničkim sustavom

diplomski rad

• Naslov (engleski): Application of PID controllers to a laboratory mehatronic system
• Autor: Bruno Batista
• Mentor: Branimir Novoselnik (mentor)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vinko Lešić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U diplomskom radu opisana je primjena PID regulatora za upravljanje mehatroničkim sustavom. Najprije je izveden matematički model koji je zapisan u prostoru stanja te potom lineariziran. Na postavu se razlikuju dvije pozicije njihala kojim se upravlja, a to su viseći i uspravan položaj. Za svaki od njih, u simulacijskom okruženju Simulink provedeno je više različitih postupaka projektiranja PID regulatora, a glavni kriterij za odabir parametara regulatora je ISE kriterij. Upravljanje je uspješno ostvareno za oba položaja njihala te su u radu opisane prednosti i nedostaci prilikom projektiranja pojedinog PID regulatora. Svaki od projektiranih regulatora u simulaciji testiran je i na stvarnom sustavu.

Sažetak (engleski)

Master’s thesis describes application of PID controller for controlling mechatronic system. Firstly, mathematical model is described, then it is written as state space model and finally linearized. There are two different positions of pendulum that is controlled, and these are hanging position and upright position. For each of them, in Simulink simulation environment, several different procedures of designing PID controller were performed and main criteria for finding PID controller parametres was ISE criteria. Control was successfully accomplished for both pendulum positions and advantages as well as disadvantages of each controller designing procedure are described in thesis. Each of controller designed in simulation is tested on real mechatronic system.

• Ključne riječi: PID regulator; ISE kriterij; njihalo; Simulink; prostor stanja; projektiranje
• Ključne riječi (engleski): PID controller; ISE criteria; pendulum; Simulink; state space; designing
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:564431
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-14 08:26:26