Upravljanje bočnom dinamikom skaliranog modela vozila na daljinsko upravljanje

diplomski rad

• Naslov (engleski): Control of lateral vehicle dynamics of a remotely controlled car
• Autor: Ivan Šolc
• Mentor: Šandor Ileš (mentor)
• Član povjerenstva: Šandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Martina Kutija (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom diplomskom radu razvijen je algoritam vektoriranja zakretnog momenta kotača s PI regulatorom za skalirani model automobila u mjerilu 1:10 s prednjim pogonom i dva beskolektorska istosmjerna elektromotora. Algoritam upravlja kutnom brzinom zakreta automobila i ovisno o tome generira reference momenata za pojedine kotače. Izrađen je simulacijski model automobila i algoritma u Simulinku te je ispravnost algoritma testirana na manevrima dvostruke promjene prometne trake i sinusnog skretanja sa zadržavanjem. Također su opisani postupci mjerenja fizikalnih parametara skaliranog modela automobila.

Sažetak (engleski)

In this master's thesis a torque vectoring algorithm with PI yaw rate controller for a 1:10 front wheel drive scaled car model is developed. The model car is currently using two BLDC motors. The algoritm generates torque references for each wheel based on a desired yaw rate. A Simulink model of a scaled car model and the torque vectoring algorithm have been made and validated on a double lane change and sine with dwell manuevers. The process of obtaining and measuring the scaled car model's parameters is also presented.

• Ključne riječi: vektoriranje zakretnog momenta; kutna brzina zakreta; dinamika vozila; upravljanje vozilom; skalirani model automobila; BLDC motor; Dugoff-ov model gume; dvostruka promjena prometne trake; sinusno skretanje sa zadržavanjem; model automobila
• Ključne riječi (engleski): torque vectoring; yaw rate; vehicle dynamics; vehicle control; scaled vehicle; BLDC motor; Dugoff tyre model; double lane change; sine with dwell; vehicle model
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:755155
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 16:18:42