Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete

završni rad

• Naslov (engleski): Singularity-robust manipulator path following
• Autor: Marko Guberina
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Filip Marić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antea Hadviger (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Robotski manipulatori često moraju precizno pratiti zadanu putanju. Izvedivost
tog zadatka leži u sposobnosti manipulatora da se pomakne u zadanom smjeru. U
nekim konfiguracijama, manipulatori gube sposobnost da se pomaknu u određenim
smjerovima što vodi do kritičnih kvarova i štete. U ovom radu razvijen je kinematički
kontroler robustan na singularitete. Robusnost je ostvarena korištenjem rezultata iz
Riemannianove geometrije. Funkcionalnost razvijenog kontrolera demonstrirana je
pomoću račcunalne simulacije u programu Webots.

Sažetak (engleski)

Robotic manipulators often need to precisely follow a given trajectory. Their ability to do so relies upon their ability to move in a given direction. In certain configurations, called singularities, manipulators lose their ability to move in certain directions
which leads to critical failures and damage. In this thesis, a kinematic controller robust
to singularities is developed. The robustness is achieved by leveraging results from
Riemannian geometry. The developed controller’s functionality is demonstrated via
computer simulation in Webots.

• Ključne riječi: robotski manipulator; robustnost na singularitete; manipulabilnost; Riemannianova geometrija; planiranje putanje; inverzna kinematika
• Ključne riječi (engleski): robotic manipulator; singularity avoidance; manipulability; Riemannian geometry; trajectory planning; inverse kinematics
• Jezik: engleski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:368254
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 15:01:43