Estimacija položaja i orijentacije senzorskog čvora fuzijom podataka inercijskih i magnetskih senzora tijekom čovjekovog gibanja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Position and Orientation Estimation of the Sensor Node Using Fusion of Inertial and Magnetic Sensors During Human Motion
• Autor: Katarina Silov-Tepić
• Mentor: Ratko Magjarević (mentor)
• Član povjerenstva: Ratko Magjarević (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Igor Lacković (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tomislav Petković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Uz pomoć optičkih i neoptičkih sustava snimljeni su različiti ljudski pokreti. Optički sustav se sastoji od više kamera i markera i daje informaciju o položaju i orijentaciji. Neoptički sustav korišten u radu je Shimmer3 koji se sastoji od akcelerometra, žiroskopa i magnetometra. Podaci sa senzora su obrađivani pomoću programskog alata Matlab. Implementirani su Mahonyev, Madgwickov i prošireni Kalmanov filtar pomoću kojih dobivamo podatke o položaju i orijentaciji. Optički i neoptički sustavi su uspoređeni pomoću korijena srednje kvadratne pogreške (RMSE).

Sažetak (engleski)

With optical and non optical systems, various human movements were recorded. The optical systems consists of multiple cameras and markers and provides informations of position and orientation. A non optical system used in work is Shimmer3 consisting of accelerometer, gyroscope and magnetometer. The data from sensor were processed using the Matlab software tool. Mahony, Madgwick and Kalaman filters were implemented to obtain information about orientation and position. Optical and non optical systems were compared using the root mean square error (RMSE).

• Ključne riječi: inercijski i magnetski senzori; Optitrack; Matlab; Mahony; Madgwick; Kalman; orijentacija
• Ključne riječi (engleski): inertial and magnetic sensors; Optitrack; Matlab; Mahony; Madgwick; Kalman; orientation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:084440
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 13:47:08