Planiranje trajektorije za presretanje objekta u 3D prostoru

završni rad

• Naslov (engleski): Trajectory planning for an object interception in 3D space
• Autor: Matea Španić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Hrabar (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovome se radu obrad¯uje problem planiranja trajektorije za presretanje bespilotne letjelice.
Gibanje letjelice putanjom oblika lemniskate simulirano je generiranjem toˇcaka
u 3D prostoru. Parametri trajektorije i brzina letjelice estimiraju se u lokalnom koordinatnom
sustavu lemniskate pa je prikazan naˇcin transformacije koordinata iz globalnog
u lokalni koordinatni sustav. Na temelju previd¯anja buduc´ih položaja letjelice razvijen
je algoritam koji izraˇcunava toˇcku presretanja. Letjelice i razvijeni algoritmi implementirani
su u simulacijskom okruženju Gazebo te su prikazane komponente sustava
presretanja i njihova med¯usobna komunikacija. Naposljetku, prac´eni su i analizirani i
simulacije.

Sažetak (engleski)

This thesis is concerned with the problem of calculating a trajectory to intercept an
unmanned aerial vehicle. Movement of the vehicle to be intercepted is simulated as a
lemniscate curve in a three-dimensional space. Trajectory parameters and the vehicle
speed are estimated in the local coordinate system of the lemniscate curve. As a result,
a transformation to a global system is provided. Furthermore, an algorithm to calculate
an intercepting point was developed, taking into account future position projections
of the vehicle. Simulation environment Gazebo is used to demonstrate intermediary
communication of the interception system components. Finally, simulation results are
aggregated and analyzed.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; lemniskata; trajektorija; predvidanje položaja; presretanje
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicle; lemniscate; trajectory; position predicting; interception
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:301491
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 22:30:53