Upravljanje pogonom mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima

završni rad

• Naslov (engleski): Drive control of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels
• Autor: Luka Pržić
• Mentor: Mato Baotić (mentor)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Branimir Novoselnik (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vice Živković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Završni rad opisuje razvoj mehatroničkog mobilnog sustava pogonjenom svesmjernim kotačima. Matematički model izrađen je u Matlab programskom okruženju u okviru simulacijskog paketa Simulink. Dobiveni model je potom realiziran u LabVIEW okruženju za izradu virtualnih instrumenta, kako bi se omogućila njegova primjena na ugradbenom uređaju MyRio I-1900. Naposljetku, u programskom okruženju Autodesk Inventor izrađen je 3Dmodel same platforme.

Sažetak (engleski)

The thesis describes the development of a mechatronic mobile system with an omnidirectional drive. The mathematical model was developed in the Matlab programming environment within the Simulink simulation packet. The obtained model was also implemented in the LabVIEW virtual instrument development environment, to enable its implementation in the MyRio I-1900 embedded system. Finally, the 3D model of the platform itself was developed in the Autodesk Inventor program environment.

• Ključne riječi: kinematika; Kalmanov filtar; svesmjerni kotači; inercijska jedinica za mjerenje; LabVIEW; Simulik; MyRio; upravljanje pogonom
• Ključne riječi (engleski): kinematics; Kalman filter; omnidirectional wheels; inertial measurement unit; LabVIEW; Simulink; MyRio; drive control
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:973722
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 21:37:12