Lokalni planer trajektorije bespilotne letjelice

diplomski rad

• Naslov (engleski): Local trajectory planner for an aerial vehicle
• Autor: Kata Pogačić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-18, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom diplomskom radu razmatraju se različiti algoritmi planiranja trajektorije bespilotne letjelice. Postoji više načina kojima se provodi planiranje trajektorije letjelice, a u ovom radu predstavljene su Minimum Snap metoda, TOPP-RA i TOPP algoritam. Navedeni algoritmi implentirani su u Robotskom operacijskom sustavu(ROS) i programskom okruženju Python, a simulacije na letjelici Arducopter izvedene su u Gazebo simulatoru. Analizira se na koji način navedeni algoritmi generiraju trajektorije za različite oblike referentnih trajektorija i različitim metodama procjene performansi trajektorije razmatra se koliko su pojedini algoritmi precizni
i brzi. Također se analizira kako primjena lokalnog planera utječe na kvalitetu i točnost dobivenih trajektorija.

Sažetak (engleski)

In this master thesis we consider different algorithms for planning trajectory for an aerial vehicle.There are several ways to plan trajectory for an aerial vehicle but in this thesis Minimum Snap, TOPP-RA and TOPP algorithms are presented. Mentioned algorithms are implemented in the Robot Operating System (ROS) and in the Python programming environment. Simulations on the aerial vehicle Arducopter are performed in Gazebo simulator. It is analyzed how mentioned algorithms generate trajectories for different forms of referent trajectories and it is considered how algorithms are precise and fast using error-based quality metrics. It is also analyzed how local planner incluences the quality and the exactness of generated trajectories.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; trajektorija; algoritmi generiranja trajektorije; lokalni planer; mjere performansi trajektorije
• Ključne riječi (engleski): aerial vehicle; trajectory; algorithms for generating trajectory; local planner; error-based quality metrics
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:462889
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 21:26:53