Primjena adaptivne Hsia metode na stabilizaciju bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima

diplomski rad

• Naslov (engleski): UAV control under windy conditions based on adaptive Hsia method
• Autor: Marko Car
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu dizajniran je i implementiran adaptivno-robusni algoritam upravljanja
koji osigurava stabilnost bespilotne letjelice u vjetrovitim uvjetima. Razvijeno je virtualno
okruženje u Gazebo ROS simulatoru gdje su korišteni već postojeći paketi za simulaciju
dinamike motora bespilotne letjelice i poremećaja uzrokovanih vjetrom. Implementirano
je kompletno upravljanje letjelicom u virtualnom okruženju, ugođeni su PID parametri
algoritma upravljanja te je ispitan rad adaptivno-robusnog algoritma. Nakon testiranja u
simulatoru, na bespilotnoj letjelici Arducopter implementirano je upravljanje visoke razine s
adaptivno-robusnim regulatorom. Razmatrane su dvije strukture upravljanja, jednopetljasta i
dvopetljasta. Nakon testiranja obje strukture upravljanja u laboratorijskom okruženju testiran
je rad predloženog adaptivno-robusnog algoritma.

Sažetak (engleski)

In this thesis a robust adaptive control algorithm is designed and implemented. The task of
such a controller is to ensure stability of an UAV in windy conditions. Virtual environment is
developed in the Gazebo ROS simulator to simulate wind disturbances on a quadcopter UAV.
The control algorithm, which consists of four cascade loops with PID controller: angle, rate,
position and speed; was implemented and tested in a virtual environment. On top of, a robust
and adaptive controller structure has been derived. After successful simulation verification,
algorithm was tested in an emulated wind disturbance laboratory environment by conducting
experiments with and without robust and adaptive controller.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; hsia; adaptivno upravljanje; robusno upravljanje; vjetar
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicle; hsia; adaptive control; robust control; wind disturbance
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:100793
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 08:09:15