Kroz rad je zatvoren regulacijski krug sile dodira kartezijskog robota Schneider Electric po okomitoj osi. Omogućeno je hibridno upravljanje pozicijom i silom uz upravljanje po poziciji kada gibanje robota nije ograničeno i upravljanje po sili kada je gibanje robota ograničeno. Implementirana adaptivna upravljačka struktura s referentnim modelom uz korištenje neizrazitog regulatora sile i neizrazitog adaptacijskog algoritma kompenzira utjecaj parametara robota i mehaničkih svojstava objekata s kojima robot dolazi u kontakt.

Force control loop was closed by the vertical axis of cartesian robot Schneider Electric. Hybrid force/position control is implemented with control by position in free space and control by force in constrained space. Model reference adaptive control structure using fuzzy force controller and fuzzy adaptation algorithm compensates the change in robot parameters and mechanical characteristics of objects in contact with the robot.