Detekcija objekata u gustoj stereoskopskoj rekonstrukciji

diplomski rad

• Naslov (engleski): Object detection in dense stereo reconstruction
• Autor: Viktor Braut
• Mentor: Siniša Šegvić (mentor)
• Član povjerenstva: Siniša Šegvić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zoran Kalafatić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Slobodan Ribarić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

U sklopu ovog rada razmatra se postupak brze detekcije objekata u oblaku točaka. Specifično je podešen za detekciju objekata u rektificiranim sekvencama snimljenih parom kalibriranih kamera montiranih na vozilu. U okviru rada proučene su i uspoređene metode podudaranja pomoću kojih se izračunava disparitetna mapa iz stereo slike prema kojoj se formira oblak točaka. Zbog težnje za minimizacijom računske složenosti odabrana je lokalna \textit{Block Matching} metoda. Formirani oblak točaka se dijeli na blokove koji se klasificiraju kao zauzeti ili slobodni ovisno o broju točaka koji im pripadaju. Susjedni zauzeti blokovi se zatim grupiraju s ciljem stvaranja objekata. Dobiveni rezultati su analizirani i prikazani u poglavlju s eksperimentima.

Sažetak (engleski)

This master thesis considers the method of fast object detection in a point cloud. It's specifically tuned for the object detection in the rectified image sequences recorded by pair of calibrated cameras mounted on the vehicle. Stereo matching methods used for disparity map computation have been studied and compared in this master thesis. The local \textit{Block Matching} method has been chosen for minimizing computational complexity. Obtained point cloud is divided into blocks that are classified as occupied or free, depending on the number of points that belong to them. Neighboring occupied blocks are then grouped in order to create objects. The obtained results are analyzed and presented in the chapter with experiments.

• Ključne riječi: racunalni vid; detekcija objekata; oblak tocaka; stereo kamera; estimacija ravnine; 3D rekonstrukcija; triangulacija; epipolarna geometrija; biblioteka OpenCV; biblioteka PCL
• Ključne riječi (engleski): computer vision; object detection; point cloud; stereo camera; plane estimation; 3D reconstruction; triangulation; epipolar geometry; OpenCV library; PCL library
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:475283
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 08:01:43