Prilagodba Stanley algoritma za korištenje u okviru ROS navigacijskog paketa

završni rad

• Naslov (engleski): Adjustment of Stanley algorithm for usage within ROS navigation package
• Autor: Branko Radoš
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Stanlijeva metoda je metoda slijeđenja putanje namijenjena autonomnim
vozilima. Svoju publicitet dobiva pobjedom Stanley automobila na DARPA
Grand Challenge-u 2005. Metoda se ističe svojom jednostavnošću, uz visoku
kvalitetu i pouzdanost slijeđenja. Problem završnog rada opisuje implementaciju
Stanley algoritma za diferencijalna vozila, korišten kao lokalni planer u ROS
navigation paketu. Implementacija je potkrijepljena bezinercijskim modelom u
STDR simulatoru kao i inercijskim u GAZEBO-u. Iscrpnim simulacijama određeni
su parametri koji postižu optimalnu razinu slijeđenja. Na koncu simulacijski
rezultati su ispitani na pioneer P3-DX diferencijalnom vozilu.

Sažetak (engleski)

The Stanley method is an path tracking method for autonomous vehicles. It
was made popular by the Stanley vehicle which won the DARPA Grand Challenge
in 2005. It stands out with its simplicity, yet provides very high accuracy and
reliability. This thesis describes an implementation of the Stanley algorithm for a
diferential drive vehicle, to be used as a "local planner" in the ROS Navigation
Stack. The implementation has been verified by simulation in the simplified
STDR simulator as well as in Gazebo, a 3D simulator which models physical
interactions. Algorithm parameters yielding optimal tracking performance have
been determined by extensive simulations. Finally, the implementation has also
been evaluated on the pioneer P3-DX diferential drive robot.

• Ključne riječi: autonomna navigacija; slijedenje putanje; Stanley algoritam; ROS
• Ključne riječi (engleski): autonomous navigation; path tracking; stanley algorithm; ROS
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:294010
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-19 19:05:06