Programsko sučelje za daljinsko upravljanje robotom putem mobilne aplikacije

završni rad

• Naslov (engleski): Remote control of a robotic manipulator using a mobile application
• Autor: Krešimir Turković
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marko Car (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu prikazana je i pobliže objašnjena izrada programskog sučelja za Android mobilni uređaj pomoću kojeg se daljinski upravlja s robotom Schunk LWA4P. Izvedena su tri načina upravljanja: upravljanje pomoću joysticka, upravljanje zadavanjem kutova zakreta zglobova i upravljanje zadavanjem koordinata i orijentacije vrha robota. Komunikacija između računala i mobilnog uređaja koristi robotski operacijski sustav za razmjenu poruka preko lokalne mreže. Master node pokreće se na računalu i napisan je u Python programskom jeziku. Ovisno o odabranom načinu upravljanja, master node provodi odgovarajuće proračune kutova i šalje ih na robota. Aplikacija je izrađena u Android Studio okruženju i napisana u XML-u i Java programskom jeziku.

Sažetak (engleski)

This paper presents a more detailed description of the program interface for the Android mobile device for remote control of Schunk LWA4P robot. Three control modes were introduced: joystick control, control with assigned joint turn angles, control with assigned coordinates and orientation of the tip of the robot. Communication between the computer and the mobile device uses robotic operating system for message exchange over the local area network. The master node runs on a computer and is written using Python programming language. Depending on the control mode selected, the master node performs appropriate angle calculations and sends them to the robot. The application is created in the Android Studio environment and written in Java and XML.

• Ključne riječi: Android; aplikacija; upravljanje; robot; kinematika; Schunk; LWA4P; sučelje; Gazebo; ROS
• Ključne riječi (engleski): Android; application; control; robot; kinematic; Schunk; LWA4P; interface; Gazebo; ROS
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:171068
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 01:44:01