Robustno upravljanje letjelicom s pokretnim masama zasnovano na kliznim režimima

diplomski rad

• Naslov (engleski): Sliding Mode Control of UAV Based on Moving Mass Concept
• Autor: Martina Tomić
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-21, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U okviru rada proučena je literatura o letjelici s pokretnim masama te o robustnom upravljanju zasnovanom na kliznim režimima. Na temelju toga predložen je algoritam za upravljanje orijentacijom letjelice pomicanjem centra mase zasnovan na kliznim režimima. Nadalje, napravljen je model Arducopter letjelice s pokretnim masama u Gazebo simulatoru, implementiran je predloženi algoritam u ROS okruženju te je detaljno analizirano vladanje sustava. Konačno, razmotrena je implementacija razvijenog algoritma na Pixhawk upravljačkoj pločici.

Sažetak (engleski)

Within the scope of this master theses, literature covering UAVs based on moving mass control was studied, as well as literature regarding robust sliding mode control. Based on that, an moving mass attitude sliding mode control algorithm was proposed. Furthermore, Arducopter UAV model was created in the Gazebo simulator and was used in order to test the proposed algorithm in ROS environment. Finally, Pixhawk implementation of the algorithm was considered.

• Ključne riječi: bespilotna letjelica; UAV; klizni režim upravljanja; robustno upravljanje; pomične mase
• Ključne riječi (engleski): unmanned aerial vehicles; UAV; sliding mode control; robust control; moving mass control
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:981550
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 01:37:17