Estimacija kuta proklizavanja vozila

diplomski rad

• Naslov (engleski): Sideslip angle estimation
• Autor: Eugen Poljičak
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Danko Basch (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-02-26, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisana je metoda estimacije kuta proklizavanja vozila upotrebom proširenog Kalmanovog filtra. Model vozila predstavlja električni automobil s pogonom na sva četiri kotača te je implementiran u programskom okruženju MatLab Simulink. Koristeći podatke sa senzora (enkoderski mjerači kutne brzine, mjerač zakreta volana, žiroskop i akcelerometar), estimacijom je određen tip podloge na kojoj se nalazi vozilo te njegov kut proklizavanja. Nadalje, implementiran je sustav kontrole proklizavanja kotača koji regulira momente na sva četiri motora kotača i time sprječava pojavu proklizavanja. Implementiran je i sustav vektorskog upravljanja momentima vozila s ciljem smanjenja kuta proklizavanja estimiranog proširenim Kalmanovim filtrom te postizanja putanje vozila bliže putanji koju je vozač želio.

Sažetak (engleski)

This paper describes a method of sideslip angle estimation using the extended Kalman filter. Vehicle model represents the four-wheel driven electric car and is implemented in the Matlab Simulink software. Sideslip angle and road surface conditions are estimated using the sensor data (angular velocity encoders, wheel rotation encoder, gyroscope and accelerometer). Furthermore, a traction control system that regulates the motor torque to each wheel and thus prevents each wheel from slipping against the surface is implemented. The vehicle torque vectoring system is also implemented, with purpose to decrease the sideslip angle estimated by extended Kalman filter and to achieve the desired vehicle path.

• Ključne riječi: kut proklizavanja vozila; prošireni Kalmanov filtar; podešavanje mjerenja akcelerometra; estimacija tipa podloge; sustav kontrole proklizavanja kotača; vektorsko upravljanje momentima vozila
• Ključne riječi (engleski): sideslip angle; extended Kalman filter; tuning of the accelerometer measurements; estimation of road surface condition; traction control system; torque vectoring
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:979263
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 00:06:43