Upravljanje modelom autonomnog viličara u simulatoru Gazebo

završni rad

• Naslov (engleski): Automated Guided Vehicle Control within Gazebo Simulator
• Autor: Robert Milijaš
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Član povjerenstva: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U okviru ovog zadatka unaprijed¯en je model vilicˇara preuzet iz ranijeg završnog
rada te je razvijen ROS paket koji omogu´cuje njegovo upravljanje standardnim
cmd_vel i cmd_acker porukama. Model je opremljen laserskim senzorom radi izrade
karte okoline. Vozilo je smješteno u model skladišta srednje veliˇcine koji je preuzet
iz javno dostupnog repozitorija i dorad¯en. Funkcionalnost paketa testirana je integracijom
s vec´ postojec´im paketom za planiranje i slijed¯enje putanje.

Sažetak (engleski)

The purpose of this project is to improve an existing AGV model and develop a
ROS metapackage for controlling it via cmd_vel and cmd_acker topics. Furthermore,
the model is equipped with a laser-scanner used for mapping. The vehicle is placed in a
medium-sized warehouse model, acquired from a public repository and modified. The
developed metapackage is tested by integrating it with an already developed latticebased
path planner and pure pursuit path following algorithm.

• Ključne riječi: Gazebo; ROS; AGV; 3D modeliranje
• Ključne riječi (engleski): Gazebo; ROS; AGV; 3D modeling
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:712066
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 23:09:55