Algoritmi za koordinirani prijevoz tereta sa dva Pioneer robota

završni rad

• Naslov (engleski): Algorithms for Coordinated Load Transport with Two Pioneer Robots
• Autor: Luka Mandić
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Razvijen je algoritam koji koristi dva Pioneer robota s diferencijalnim pogonom za autonomni prijevoz tereta. Algoritam za koordinirani prijevoz tereta sa dva robota lako je moguće primijeniti u suvremenim samoupravnim skladištima uz male preinake i prilagodbu algoritma za druge tipove vozila. Algoritam koji upravlja robotima koristi A* kao algoritam traženja optimalnog puta, a algoritam čistog slijeđenja za slijeđenje pronađenog puta. Testiranje algoritma provedeno je u simulaciji i na fizičkim robotima.

Sažetak (engleski)

An algorithm which is using two Pioneer robots with differential-drive for autonomous load transport had been developed. An algorithm for coordinated two-robot load transport can easily be implemented in modern warehouses with small changes and adjustments for other types of vehicles. For finding an optimal path of robots, algorithm is using A*, and for following that path, it uses pure pursuit algorithm. An algorithm was tested in simulation and on physical robots.

• Ključne riječi: robot; Pioneer; A*; čisto sljeđenje; prijevoz tereta
• Ključne riječi (engleski): robot; Pioneer; A*; pure pursuit; load transport
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:231177
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 22:36:07