Upravljanje sustavom s više svesmjernih mobilnih robota zasnovano na privatnim zonama

završni rad

• Naslov (engleski): Private zone-based control of multiple omni-directional mobile robots
• Autor: Luka Košćak
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Juraj Oršulić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Za svesmjerne mobilne robote uspoređena su dva algoritma planiranja puta - A* i RRT. Usporedba je izvršena u ROS simulacijskom okruženju uz korištenje RVIZ alata za vizualizaciju. Za isplanirani put primijenjen je algoritam čistog slijeđenja kako bi u simulaciji robot pratio put. Nakon što su osnovni koncepti upravljanja izrađeni, dan je prijedlog prilagodbe koncepta privatnih zona svesmjernim mobilnim robotima.

Sažetak (engleski)

For omni-directional mobile robots, two path planning algorithms - A* and RRT are compared. The comparison is made in ROS simulation environment using RVIZ tool for visualization. For the planed path a pure pursuit algorithm is us to ensure that the simulated robot would follow the given path. After the basic control concept were satisfied, a suggestion for adaptation of private zones concept to omni-directional mobile robot was proposed.

• Ključne riječi: privatne zone; svesmjerni mobilni robot; planiranje puta; sljeđenje puta; simulacija
• Ključne riječi (engleski): private zones; omni-directional mobile robot; path planning; path following; simulation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:715166
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:46:09