Upravljanje iz Matlaba robotom Rhino XR-4 sa servokontrolerom Roboteq SDC2150N

završni rad

• Naslov (engleski): Matlab-based Control of Rhino XR-4 Robot with Servocontroller Roboteq SDC2150N
• Autor: Marko Šarlija
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Alan Mutka (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-09-04, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U radu je trebalo realizirati sustav za upravljanje peteroosnim edukacijskim robotom Rhino XR-4 u realnom vremenu u programskom okruženju Matlaba koristeći alat xPCTarget za što su potrebna dva računala (glavno i ciljno) koja komuniciraju preko mreže. Implementirana je programska podrška i osposobljen je servokontroler Roboteq SDC2150N za rad s robotskim elementima. Izrađen je model sustava upravljanja u Simulinku, te je omogućeno upravljanje pozicijom robotskih zglobova u prostoru zglobova i u kartezijskom prostoru, no samo na modelu. Nažalost, upravljačke funkcije nisu u potpunosti isprobane na stvarnom robotu zbog nedostatka komunikacijske opreme, već na samo 2 zgloba istovremeno. U simulaciji je pak ostvareno pozicioniranje i zadavanje trajektorije robotu. Također omogućen je vizualni prikaz gibanja robota integracijom virtualnog modela robota u VRML formatu.

Sažetak (engleski)

The main goal of this work was to implement a Matlab based real-time control
system for a five axis educational robot arm Rhino XR-4 using the xPC Target toolbox
which requires two computers (host and target) communicating over network. The software
was implemented and Roboteq SDC2150N controller was enabled to work with
robotic elements. A Simulink model of the control system was made, and the position
control of robotic joints in the joint space and cartesian space was theoretically made
possible but was not checked on a real robot due to communication equipment shortage.
However, positioning and linear trajectory planning is achieved in simulation.
Additionally, visual representation of robot motion and integration of virtual VRML
robot model was achieved.

• Ključne riječi: Rhino; Roboteq; serijska komunikacija; istosmjerni motor; kinematika; regulacija pozicije; virtualni model; korisniˇcko suˇcelje
• Ključne riječi (engleski): Rhino; Roboteq; serial communication; DC motor; kinematics; position control; virtual model; user interface
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:730097
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 07:24:37