Modeliranje i stabilizacija dvostrukog obrnutog njihala

završni rad

• Naslov (engleski): Modelling and stabilization of a double inverted pendulum
• Autor: Rafaela Vujević
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Član povjerenstva: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Filip Mandić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Anja Babić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-07-13, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Sustav dvostrukog obrnutog njihala je tipični brzi, viševarijabilni, nelinearni, nestabilni i neminimalno fazni sustav. Cilj ovoga završnog rada je izvođenje kontinuiranog matematičkog modela za spomenuti sustav dvostrukog obrnutog njihala na kolicima čijim se pokretanjem ostvaruje stabilizacija njihala. Matematički model sustava, opisan pomoću Lagrangeove mehanike, implementiran je u MATLAB Simulinku te potom lineariziran oko nestabilne ravnotežne točke. Za linearizirani model, implementiran je neizraziti regulator koji stabilizira sustav oko nestabilne ravnotežne točke .

Sažetak (engleski)

Inverted pendulum system is a typical rapid, multivariable, nonlinear, unstable and non-minimum phase system. The aim of this final paper is to derive a continious mathematical model for the above-mentioned double inverted pendulum system on a cart whose activation stabilizes the pendulum. The mathematical model of the system, described through Lagrenge mechanics, has been implemented in MATLAB Simulink and then linearized around unstable equilibrium point. As for linear model of the system, a fuzzy controler has been implemented to stabilize the system around unstable equilibrium point.

• Ključne riječi: dvostruko obrnuto njihalo; matematički model; Lagrangeova mehanika; linearizacija; stabilizacija; regulator
• Ključne riječi (engleski): double inverted pendulum system; mathematical model; Lagrange mechanics; linearization; stabilization; controler
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:050744
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 14:26:32