Upravljanje skretanjem robotskog hodača Dynarobin

završni rad

• Naslov (engleski): Yaw Control of Walking Robot Dynarobin
• Autor: Dominik Petrović
• Mentor: Zdenko Kovačić (mentor)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Edin Kočo (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Tomislav Haus (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-09-07, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Kroz ovaj rad opisuje se algoritam kretanja četveronožnog hodača DynaRobin. Obrađuju se potrebne jednadžbe i parametri u svrhu kontrole kretanja robota po ravnom i neravnom terenu. Kretanje robota izvršeno je walk i trot načinom gibanja. Algoritam omogućuje robotu pravocrtno gibanje, skretanje i okretanje u mjestu. Kontrola kretanja se vrši pomoću Matlaba korištenjem automata stanja i GUI-a. U radu su prikazani rezultati primjene na simulirani i realni model.

Sažetak (engleski)

Process of making an algorithm, used for quadruped robot, is described in this paper. Using designed equations and parameters, algorithm provides control of robot’s movement on even and uneven terrain. Robot is able to move rectilinear, turn on either side and rotate in place. Robot motion is being controlled using Matlab’s stateflow and GUI. Furthermore, algorithm is implemented onto simulation and real model.

• Ključne riječi: Dynarobin; četveronožni hodač; upravljanje kretanjem; skretanje; skretanje u mjestu; ravni i neravni teren
• Ključne riječi (engleski): Dynarobin; quadruped walking robot; yaw control; movement control; in place rotation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:651815
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 11:16:18