Automatizacija modela robotske ruke upotrebom programirljivog logičkog kontrolera S7-1200 u programskom jeziku SCL

završni rad

• Naslov (engleski): Automation of robot arm model using programmable logic controller S7-1200 in programming language SCL
• Autor: Nedeljko Lužija
• Mentor: Damir Sumina (mentor)
• Član povjerenstva: Damir Sumina (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Igor Erceg (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Martina Kutija (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2016-07-11, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Zadatak algoritma upravljanja je upravljanje modelom robotske ruke prilikom prebacivanja predmeta sa početnog na željeno mjesto. Algoritam je ostvaren u programskom jeziku SCL (strukturirani programski jezik) te uporabom PLC-a S7-1200. Ostvarena su tri načina rada: ručni način rada, automatski način rada i automatski uzastopni način rada. U ručnom načinu rada korisnik direktno upravlja svim kretnjama robotske ruke dok kod automatskog i automatskog uzastopnog načina samo unosi koordinate predmeta te algoritam autonomno upravlja kretnjama robotske ruke. Ostvareno je i korisničko sučelje koji omogućuje korisniku kontrolu nad robotskom rukom te praćenje njezinih kretnji u stvarnom vremenu.

Sažetak (engleski)

Control algorithm accomplished in this assignment had to control movement of the robotic arm in the process of transferring object from starting position to wanted position. Algorithm was written in program language SCL and with the use of PLC S7-1200. Three modes of control where achieved. Hand mode in which user is in full and direct control of the arm movement and the auto mod where user is only giving coordinates to the algorithm and the algorithm is in control of the arm movement. User is in control of the robotic arm through Human Machine interface. In the Human machine interface user can also monitor movement of the robotic arm in real time.

• Ključne riječi: Algoritam upravljanja; SCL; PLC; S7-1200; TIA Portal; Model robotske ruke; Prebacivanje objekata; Ručni način; Automatski način; Korisničko sučelje
• Ključne riječi (engleski): Control algorithm; SCL; PLC; S7-1200; TIA Portal; Robotic arm model; Object transfer; Hand mode; Auto mode; User interface
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:478205
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 10:12:59