Algoritam upravljanja samorotirajućom letjelicom

završni rad

• Naslov (engleski): Control of a self-rotating aerial vehicle
• Autor: Toni Vuković
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Dario Stuhne (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jelena Vuletić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Ovaj rad obuhvaća razvoj algoritma za upravljanje samorotirajućom letjelicom, uključujući modeliranje, simulaciju i testiranje. Korištenjem CAD alata Autodesk Fusion kreiran je model letjelice „TAZ“, koji je implementiran u simulacijsko okruženje Gazebo uz pomoć ROS Noetic frameworka. RotorS plugin omogućio je simulaciju dinamičkih sila na rotore, dok je LiftDragPlugin simulirao aerodinamičke sile na krila. Algoritam upravljanja implementiran je u Python ROS node-u, omogućujući kontrolu vertikalnog i horizontalnog kretanja letjelice.

Sažetak (engleski)

The paper encompasses the development of a control algorithm for a self-rotating aerial vehicle, including modeling, simulation, and testing. Using the CAD tool Autodesk Fusion, a model of the "TAZ" aircraft was created and implemented into the Gazebo simulation environment with the help of the ROS Noetic framework. The RotorS plugin enabled the simulation of dynamic forces on the rotors, while the LiftDragPlugin simulated aerodynamic forces on the wings. The control algorithm was implemented in a Python ROS node, allowing for control of the vertical and horizontal movement of the aircraft.

• Ključne riječi: samorotirajuća letjelica; spincopter; modeliranje letjelice; Gazebo; ROS; RotorS plugin; LiftDragPlugin; aerodinamika; kontrola letjelice; algoritam upravljanje letjelicom
• Ključne riječi (engleski): self-rotatin aerial vehicle; spincopter; aircraft modeling; Gazebo; ROS; RotorS plugin; LiftDragPlugin; aerodynamics; aircraft control; aircraft management algorithm
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:261739
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-10-12 22:30:33