Oponašanje pokreta ruku operatera za potrebe antropomorfne robotske manipulacije

diplomski rad

• Naslov (engleski): Hand gesture for anthropomorphic robotic manipulation
• Autor: Luka Marić
• Mentor: Matko Orsag (mentor)
• Član povjerenstva: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Goran Delač (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Frano Petric (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-02-22, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Robotski manipulatori su tehnički uređaji korišteni za interakciju sa okolinom bez direktnog ljudskog kontakta. Njihova primjena se u zadnjih nekoliko desetljeća proširila sa strogo industrijske na široku primjenu. Dodavanjem ljudskih karakteristika dizajniranju izrađuju se antropomorfni robotski manipulatori koji nalikuju ljudskim rukama. U sklopu ovog rada je, na temelju estimacije poze tijela operatera, razvijeno upravljanje antropomorfnih robotskih manipulatora koje preslikavaju pokrete ruku operatera. S tim ciljem razvijeno je programsko sučelje u kojem je implementirano nekoliko metoda upravljanja s odgovarajućim funkcionalnostima. Nad dizajniranim rješenjem je proveden eksperiment sa odgovarajućim zaključcima, te je opisan potencijalni smjer budućeg razvoja.

Sažetak (engleski)

Robotic manipulators are technical devices used to interact with the environment without direct human contact. In the last few decades, their application has expanded from strictly industrial to wide application. By adding human characteristics to the design, anthropomorphic robot manipulators are constructed to resemble human hands. As part of this thesis, based on the estimation of the operator's body pose, the control of anthropomorphic robotic manipulators that mirror the operator's hand movements was developed. With this aim, a programming interface was developed in which several management methods with appropriate functionalities were implemented. An experiment was conducted on the designed solution with appropriate conclusions, and the potential direction of future development was described.

• Ključne riječi: Robotski operacijski sustav; Gazebo; RViz; Antropomorfna robotska manipulacija; PID regulacija; Docker; MoveIt; Linux; Jakobijan
• Ključne riječi (engleski): Robotic operating system; Gazebo; RViz; Anthropomorphic robotic manipulation; PID regulation; Docker; MoveIt; Linux; Jacobian
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:290513
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-07-13 10:18:59