Detekcija objekata u oblaku točaka lidara na vozilu primjenom dubokih neuronskih mreža

diplomski rad

• Naslov (engleski): Object detection in point cloud of a lidar on a vehicle using deep neural networks
• Autor: Anton Kontić
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Detekcija objekata u okolini vozila dubokim mrežama ključna je komponenta autonomne vožnje. Lidar je uz klasičnu kameru najčešće korišten senzor za tu zadaću, te se uglavnom koristi tako da se više snimaka lidara agregira u jedan kadar u kojemu se detektiraju objekti. Eksperimentalno su ispitane performanse metode za detekciju objekti kada se za predviđanje koristi manji broj snimaka agregiran u jedan kadar u odnosu na broj agregiranih snimaka korištenih kod učenja metode.

Sažetak (engleski)

Object detection in the vicinity of a vehicle by using deep networks is a key component of autonomous driving. Besides the regular camera, lidar is the most often used sensor for that task. Multiple lidar sweeps are often aggregated into a single frame for detecting objects. Performance characteristics of an object detection method trained on a larger amount of aggregated sweeps applied to the frame with a smaller amount of aggregated sweeps have been experimentally studied.

• Ključne riječi: Lidar; oblak točaka; duboka neuronska mreža; detekcija objekata
• Ključne riječi (engleski): Lidar; point cloud; deep neural network; object detection
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:078201
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-13 12:42:20