Detekcija i praćenje kutova pomoću vizijskih senzora zasnovanih na događajima

završni rad

• Naslov (engleski): Corner detection and tracking based on event-based cameras
• Autor: Antonio Pavliš
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Antea Hadviger (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-07-12, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Dinamički vizijski senzori rješavaju probleme kao što su redundantne informacije i vremenska diskretizacija informacija koji se javljaju kod standardnih kamera. Navedeni nedostaci onemogućavaju efikasno praćenje scene korištenjem postojećih algoritama za detekciju objekata u sceni. Dinamički vizijski senzori su inspirirani sustavom vida čovjeka te se zbog potpuno drugačijeg koncepta javlja potreba za novim algoritmima prilagođenima za rad sa takvim informacijama. Za rješavanje problema praćenja objekta u sceni, potrebno je realizirati detekciju pojedinih uglova objekata koji zapravo sadrže važnu informaciju o položaju objekta. U robotici je danas vrlo popularna programska okolina pod nazivom Robotski operacijski sustav koji je zapravo skup programskih biblioteka namijenjenih za jednostavan razvoj komponenti složenih robotskih sustava. Promatrani algoritmi za detekciju uglova i praćenje njihovih putanja su razvijeni za rad u takvoj programskoj okolini. Algoritam za praćenje objekata u sceni pohranjuje podatkovne strukture koje sadrže putanje pojedinih objekata te se one mogu kasnije koristiti za primjene kao što su vizualna odometrija ili SLAM.

Sažetak (engleski)

Dynamic vision sensors solve problems such as redundancy and time discretion of information which often occur with frame-based cameras. These problems make scene tracking using existing algorithms for corner detection very inefficient. Dynamic vision sensors are inspired by human vision system and, due to entirely different concept, there is a need for brand new algorithms adapted to work with such information. To solve object tracking in a scene, object corners detection is required since it contains valuable information on object position. In robotics of today a frequent choice for programming is ROS, a set of software libraries that aim to simplify the task of creating complex robot systems. Corner detection and tracking algorithms described in this work are customized for such environment. Object tracking algorithm stores data structures containing object trajectories which can later be used for visual odometry or SLAM.

• Ključne riječi: Dinamički vizijski senzori; kamere; Robotski operacijski sustav; uglovi; Arc; Harris; Fast; praćenje; odometrija; SLAM
• Ključne riječi (engleski): Dynamic vision sensors; cameras; Robot operating system; corners; Arc; Harris; Fast; tracking; odometry; SLAM
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:702358
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-01-07 21:06:23