Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Mobile Robot navigation for Complete Coverage of Anenvironment
• Autor: Ana Šelek
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Član povjerenstva: Marija Seder (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2017-07-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

Potpuno prekrivanje prostora potrebno je u primjenama razminiranja, čišćenja ili košenja, gdje je cilj da robot svojim alatom prijeđe preko svog zadanog područja. Problem potpunog prekrivanja poznatog prostora svodi se na podjelu prostora na pravokutna polja te nakon toga određivanje putanje koja će proći kroz svako polje točno jednom. Potrebno je implementirati algoritam potpunog prekrivanja prostora mobilnog robota koji će osim optimalnosti imati zahtjev za rad u stvarnom vremenu u slučaju preinaka u prostoru dok robot prati početno isplaniranu putanju. Dodatno je potrebno reducirati broj promjena zaokreta isplanirane putanje kod replaniranja tako da robot zadržava prethodni smjer kretanja, osiguravajući sigurno i glatko gibanje. Algoritam je potrebno implementirati unutar robotskog operacijskog sustava (ROS) te ga provjeriti simulacijski i na stvarnom robotu.

Sažetak (engleski)

Full coverage of space is required in demining, cleansing, or mowing applications, where the aim is to move the robot through its predetermined range. The problem of complete coverage of known space is reduced to dividing space into rectangular fields and then determining the path that will pass through each field exactly once. It is necessary to implement an algorithm for complete space coverage with a mobile robot. Furthermore, beside the requirement for optimal space coverage the algorithm needs to run in real time in case of dynamic obstacles. Additionally it is necessary to reduce the number of turns of the replanned path after dynamic changes. The algorithm needs to be implemented within the robotic operating system (ROS) and checked by the simulation and the real robot.

• Ključne riječi: Mobilni robot; algoritam prekrivanja; navigacija
• Ključne riječi (engleski): Mobile robot; coverage algorithm; navigation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:926786
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-14 01:12:02