Mehatronički mobilni sustav s ugradbenim računalnim sustavom myRIO

diplomski rad

• Naslov (engleski): Mehatronic mobile system with myRIO embedded system
• Autor: Matija Juranović
• Mentor: Mato Baotić (mentor)
• Član povjerenstva: Mato Baotić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mario Vašak (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-09-27, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U sklopu diplomskog zadatka bilo je potrebno opisati i projektirati mehatronički mobilni sustav sa svesmjernim pogonom. Napraviti dizajn sustava uporabom odgovarajućih CAD alata. Proučiti, odabrati odgovarajuće komponente, senzore i aktuatore, kotače i motore neophodne za rad i upravljanje mehatroničkim sustavom pomoću ugradbenog sustava myRIO. Izraditi matematički model (pod)sustava u programskom okruženju Matlab. Omogućiti komunikaciju i funkcionalnost senzora i aktuatora korištenjem ugradbenog računalnog sustava myRIO te programiranja istog u programskom paketu LabVIEW. Implementirati sustav upravljanja i/ili estimacije stanja Kalmanovim filtorm (pod)sustava u programskom paketu LabVIEW, odnosno preko njega poboljšati mjeranja pozicije koja daju dupla integacija akcelerometra i žiroskop.

Sažetak (engleski)

As part of the graduate thesis, it was necessary to describe and design a mechatronic mobile system with omnidirectional drive. To create system design using the appropriate CAD tools. To study and select the appropriate components, sensors and actuators, wheels and motors necessary for operation and control of the mechatronic system using the myRIO installation system. To develop mathematical model (sub) systems in the Matlab programming environment. To enable communication and functionality of sensors and actuators using the myRIO embedded computer system and programming it in the LabVIEW software package. To implement Kalman's filter management system (s) in the LabVIEW program package, respectively to improve the positioning measurements that provided accelerometer duble integration and gyroscope by using it.

• Ključne riječi: Mobilna platforma; myRIO; Kalman; LabVIEW; mehatronički sustav; Matlab; senzori; CAD alati
• Ključne riječi (engleski): Mobile Platform; myRIO; Kalman; LabVIEW; Mechatronic System; Matlab; Sensors; CAD Tools
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:298543
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-03-13 21:17:30