Programska podrška za audio sučelje mobilnoga robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Audio interface software for a mobile robot
• Autor: Alen Kušec
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Jadranko Matuško (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marija Seder (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-07-09, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika

Sažetak

U ovom radu opisana je realizacija lokalizacije i praćenje izvora zvuka u trodimenzionalnom prostoru na temelju ManyEars radnog okružja, 8soundsUSB zvučne kartice te ROS programskih paketa. Napravljeni ROS programski paket omogućuje lokalizaciju zvuka metodom snopiranja signala te potom praćenje izvora zvuka trima metodama, praćenje čestičnim filterom, praćenje Bayesovim algoritmom s von Mises distribucijom i praćenje Bayesovim algoritmom s von Mises-Fisher distribucijom. Analiza metoda praćenja ostvarena je vizualizacijskim alatima ROS rviz i ROS rxplot te matematičkim korisničkim sučeljem pylab-om.

Sažetak (engleski)

This master thesis describes the implementation process of sound localization and sound tracking in three-dimensional space based on ManyEars framework, 8soundsUSB sound card and ROS packages. The designed ROS package enables sound localization based on beamforming and sound tracking based on particle filtering, Bayes tracker with von Mises distribution and Bayes tracker with von Mises-Fisher distribution. The analysis of the tracking methods is made with visualization tools ROS rviz, ROS rxplot and mathematical user interface pylab.

• Ključne riječi: Mobilni robot; audio programsko sučelje; lokalizacija zvuka; praćenje zvuka; ManyEars radno okružje; 8sounds zvučna kartica; Robotski operacijski sustav; von Mises razdioba; von Mises-Fisher razdioba
• Ključne riječi (engleski): Mobile robot; audio interface software; sound localization; sound tracking; ManyEars framework; 8sounds soundcard; Robot operating sistem ROS; von Mises distribution; von Mises-Fisher distribution
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:784583
• Studijski program: Naziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2018-02-06 10:02:33