Koreografija jata bespilotnih letjelica

završni rad

• Naslov (engleski): Choreography for a swarm of UAVs
• Autor: Paola Glavić Sanković
• Mentor: Tamara Petrović (mentor)
• Član povjerenstva: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Ana Milas (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Marko Križmančić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet elektrotehnike i računarstva; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-06, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Računarstvo

Sažetak

Bespilotne letjelice se mogu koreografirati u svrhu nastupa na promocijama. Da bi sve prošlo bez problema, koreografija, osim zadavanja početnog i krajnjeg stanja, zahtjeva da ni u jednom trenutku ne dođe do sudaranje letjelica. U ovom radu primjenjuje se metoda unaprijednog planiranja trajektorija, koja uzima u obzir ograničenja na brzinu, prostor, akceleraciju i trzaj za svaku letjelicu. Osim tih ograničenja, definira se i minimalna potrebna udaljenost između svake dvije letjelice koja će osigurati nesudaranje. Koristeći tako zadana ograničenja, problem se opisuje kao optimizacijski problem te se uz pomoć sekvencionalnog konveksnog programiranja dolazi do rješenja. Optimizacijski problem rješavan je pomoću Gurobi programskog paketa i analizirana su rješenja za koreografije s do četiri letjelice.

Sažetak (engleski)

Drones can be used to perform choreographies at events. In order for everything to go smoothly, the choreography, apart from setting the initial and final states, requires drones not to collide at any moment. This paper gives a solution to that problem by using an ahead-of-time trajectory planning method which requires setting constraints on speed, space, acceleration and jerk for each drone. In addition to these limitations, a minimum distance is also defined between every two drones, ensuring non-collision. Using such given constraints, the problem is described as an optimization problem and a solution is found with the help of sequential convex programming. The optimization problem was solved using the Gurobi software package and solutions with up to four drones were analyzed.

• Ključne riječi: bespilotne letjelice; koreografije bespilotnih letjelica; generiranje trajektorija
• Ključne riječi (engleski): UAVs; choreography of drones; trajectory generation
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:037514
• Studijski program: Naziv: Računarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Zatvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-15 10:11:57