Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom

master's thesis

• Title (english): Visual servoing of a robotic manipulator
• Author: Elena Maganić
• Mentor: Marija Seder (mentor)
• Committee member: Marija Seder (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Ivan Petrović (član povjerenstva)
• Committee member: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2020-07-10, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom ima značajnu ulogu kada su nepoznate koordinate ciljanih pozicija manipulatora, ili manipulator nema dovoljnu preciznost pomaka. Preduvjet je izdavanje značajke iz slike koja predstavlja zadani cilj gibanja manipulatora. Klasični pristup upravljanja koji koristi značajke iz slike naziva se upravljanje zasnovano na poziciji. Značajke se izdvajaju iz slike i koriste se u kombinaciji s geometrijskim modelom cilja kako bi se odredio položaj cilja u odnosu na kameru. Nakon toga se upravlja gibanjem rješavanjem inverzne kinematike. Za razliku od upravljanja temeljenog na položaju, upravljanje temeljeno na slici koristi samo značajke izlučene iz slike. Obrađena su oba pristupa vizualnog upravljanja. Razvijen je algoritam vizualnom upravljanja na Baxteru.

Abstract (english)

Visual control of robot manipulators has a significant role when the coordinates of the target position are unknown, or the manipulator does not have sufficient accuracy of the displacement. The prerequisite is to release a feature from the image that represents the target goal of the manipulator motion. The classic approach of servoing that uses features from an image is called position based visual servoing. Features are extracted from the image and used in combination with a geometric model of the target to determine the pose of the target with respect to the camera. Then the motion is controlled by solving inverse kinematics. Unlike position image visual servoing, image based visual servoing uses only features extracted from the image. Both approaches of visual servoing has been discussed in this paper. A visual servoing algorithm has been developed on the Baxter.

• Keywords: vizualno upravljanje; robotski manipulator; izvršni članak; Baxter; kinematika; robotski operacijski sustav; vizualno upravljanje temeljeno na položaju; vizualno upravljanje temeljeno na slici
• Keywords (english): visual servoing; robot manipulator; end-effector; kinematics; Baxter; robot operating system; position based visual servoing; image based visual servoing
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:332889
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2023-01-13 12:56:04