Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera

undergraduate thesis

• Title (english): Localization based on a system of visual markers
• Author: Marija Martić
• Mentor: Ivan Marković (mentor)
• Committee member: Ivan Marković (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Juraj Peršić (član povjerenstva)
• Committee member: Goran Popović (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2019-07-12, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U radu je obrađen postupak dobivanja lokacije kamere u odnosu na jedan referentni tag marker u prostoru. Ključno je poznavati dva glavna korištena alata Kalibr i apriltags2_ros u ROS-u koji u kombinaciji omogućuju dobivanje transformacijskih matrica. Zadatak je bio napisati program u Python-u u kojem se kombiniranjem dobivenih poruka i matricama rotacije i translacije dobiva matrica koja nam pokazuje položaj kamere u odnosu na jedan prethono definirani referentni tag.
Također je dobivena velika matrica u kojoj su pohranjene sve transformacijske matrice odnosno stvorene su sve 'veze' postojećih tag-ova u prostoru. Navedena matrica je fiksna , odnosno s obzirom na to da se tag-ovi ne kreću ta informacija je uvijek važeća. Pomoću nje zapravo možemo raznim putevima uvijek doći do matrice koja govori položaj kamere u odnosu na referentni tag kada dođe do situacije u kojoj referentni tag neće biti u vidnom polju kamere, odnosno neće ga detektirati.

Abstract (english)

This paper describes the procedure of getting the location of the camera in respect of one referent tag marker. The key is to know two main packages in ROS, Kalibr and apriltags2_ros which provides the transformation matrix. Assignment was to write a node in python which provides needed matrix that renders the position of the camera in the reference tag frame.
There is also one big matrix that contains all the 'connections' between used tags in the room. This matrix contains fixed values because tags don't move so these values are constant. If our camera doesn't see referent tag, it can get the position of the camera in the reference tag frame using the information from the big matrix.

• Keywords: lokacija; kamera; tag; transformacijska matrica; Kalibr; apriltags2_ros
• Keywords (english): location; camera; tag; transformation matrix; Kalibr; apriltags2_ros
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:418105
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2020-01-07 20:07:32