prikaz prve stranice dokumenta Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
No public access
master's thesis
Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
2016. urn:nbn:hr:168:830186
Brijačak, Inka
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Cite this document

Brijačak, I. (2016). Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, Inka. "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, Inka. "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak, I. (2016). 'Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 16 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Brijačak I. Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2016 [cited 2024 November 16] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

I. Brijačak, "Hvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2016. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:830186

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitleHvatanje ključa i zavrtanje ventila s dvoručnim Baxter robotom
Title (english)Grasping a Wrench and Turning a Valve with a Two-handed Robot Baxter
AuthorInka Brijačak
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Committee memberZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberMatko Orsag (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2016-07-13, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Koristeći markere Optitrack sustava, robot Baxter locira položaj mehaničkog ključa i ventila koji se nalaze na ploči ispred njega. Da bi Baxter znao gdje su markeri u njegovom koordinatnom sustavu, bilo ih je potrebno transformirati. Nadalje, zadatak je realiziran kroz automat s konačnim brojem stanja, gdje stanja automata predstavljaju klijente, a ROS čvorovi, koji izvršavaju trajektorije, su serveri. Za planiranje trajektorija korišten je ROS-ov alat MoveIt, realiziran preko čvorova u C++ programskom jeziku. Trajektorije koje su isplanirane uključuju uzimanje ključa, dodavanje ključa iz jedne ruke u drugu, zavrtanje ventila u jednom, pa u drugom smjeru za 360, te u konačnici vraćanje ključa na njegovo izvorno mjesto.
Abstract (english)
Locate the wrench and the valve using markers and Optitrack system. Plan the trajectory of robot arms so that robot can grasp the wrench from the bord where it is hanging, put the wrench on the valve and turn it for 360 degrees. Than return the wrench to its original position. In the next step repeat the assign, but turn the valve in another direction.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:830186
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-19 19:43:51