Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama

master's thesis

• Title (english): From Global to Local: Maintaining Accurate Mobile Manipulator State Estimates Over Long Trajectories
• Author: Filip Marić
• Mentor: Ivan Petrović (mentor)
• Committee member: Ivan Petrović (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Ivan Marković (član povjerenstva)
• Committee member: Jonathan Kelly (član povjerenstva); ISVU oznaka: JK124
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2017-09-20, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

U ovom diplomskom radu proučava se problem estimacije stanja i praćenja trajektorije u
slučaju mobilnog manipulatora. Korišteni mobilni manipulator sastoji se od manipulatora sa
šest stupnjeva slobode i svesmjerne mobilne platforme. Estimacija stanja vrši se ujedinjujući
više različitih izvora estimacija brzina i pozicija. Proučeni su klasičan i suvremen pristup
planiranju kretanja i njihovi rezultati su prikazani. Optimizacija trajektorije formalizirana
je za kinematičku mjeru optimalnosti. Programska implementacija je objašnjena i eksperimenti su izvršeni u simulaciji i na stvarnom robotu. Rezultati pokazuju uspješno izvršavanje trajektorija koristeći prikazane metode planiranja kretanja i estimacije stanja.

Abstract (english)

In this thesis the problem of performing a long trajectory while maintaining an accurate
state estimate is explored in the case of a mobile manipulator. The mobile manipulator
used consists of a 6 degree-of-freedom manipulator and a omni-directional platform. State estimation is performed using a probabilistic framework, fusing multiple velocity and position estimates. Two approaches are explored for motion planning, the classical task priority approach and the more contemporary sequential convex optimization. Software implementation details are presented and tests are performed on both the simulation and real robot.
The results show satisfactory trajectory following performance using local state estimates and motion planning.

• Keywords: Mobilni manipulator; planiranje kretanja; estimacija stanja; trajektorija; robotska ruka; ROS
• Keywords (english): Mobile manipulator; motion planning; state estimation; trajectory; arm; ROS
• Language: english
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:731342
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2019-03-19 13:42:23