Određivanje topologije grafa primjenom konsenzus algoritma

undergraduate thesis

• Title (english): Consensus based graph topology determination
• Author: Lea Pavelko
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Committee member: Stjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Committee member: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2018-07-13, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

Više-robotski sustavi i decentralizirani način upravljanja se zbog svojih prednosti danas primjenjuju sve više. Kako bi se osiguralo željeno djelovanje, mora se ostvariti zadovoljavajuća komunikacija u sustavu. Ovdje je sustav predstavljen grafom čija se topologija određuje konsenzus algoritmom. Agenti u sustavu razmjenom informacija dolaze do konsenzusa, tj do nekog zajedničkog stanja. U računanje konsenzusa uključen je i parametar povjerenja među agentima kao i observacijska funkcija čija vrijednost pokazuje kvalitetu veze između agenata. Tako se simulira sustav koji ima nesavršenosti, a time je sličniji realnim sustavima.

Abstract (english)

Multi-robot systems and decentralized control are being used more and more because of their advantages. In order to work properly, those systems need good communication. If the system is represented by a graph, its desired communication topology can be formed using the consensus algorithm. By exchanging information, agents in the system eventually reach a consensus, a system state on which they all agree on. Trust between agents and observation function, which value indicates the quality of a connection, are also calculated into the consensus algorithm which makes the simulated system closer to a real one.

• Keywords: konsenzus algoritam; teorija grafova; više-robotski sustavi; observacijska funkcija
• Keywords (english): consensus algorithm; graph theory; multi-robot systems; observation function
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:296945
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2019-03-13 23:40:21