Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila

master's thesis

• Title (english): Integration of the Laboratory System for Vessel Positioning
• Author: Donat Jakovčev
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Committee member: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Matko Orsag (član povjerenstva)
• Committee member: Marija Seder (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2017-07-11, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

Algoritmi autonomnog upravljanja zasnivaju se na lokaciji plovila, a lokacija je najčešće na signalu globalnog sustava za pozicioniranje (GPS-a). Kako bi se omogućila lokalizacija plovila u zatvorenom prostoru i tako provjera ispravnog rada algoritma upravljanja, potrebno je integrirati laboratorijski sustav za pozicioniranje plovila. Diskretnim kalmanovim filtrom radi se fuzija dva mjerenja pozicije. Jedno je na temelju bežičnih radio prijemnika raspoređenih po prostoru (pozyx), a drugo koristi kameru pričvršćenu iznad bazena i ar_track_alvar ROS paket za detekciju i lokalizaciju QR koda na plovilu.
Nakon uspješne integracije svakog mjerenja u ROS i čitanja pozicija iz odaslanih poruka treba se pobrinuti da koordinatni sustavi kamere i pozyx-a imaju što je moguće manje odmaka i međusobne rotacije kako bi se mogla što bolje estimirati pozicija.
Fuziju mjerenja obavlja diskretni Kalmanov filtar sa statičkom jednadžbom procesa.

Abstract (english)

The autonomus control algorithms are based on the location of the vessel, and the location is most often on the global positioning system (GPS) signal. In order to allow the localization of the vessel in the enclosure and thus to verify the proper operation of the control algorithm, it is necessary to integrate the laboratory system for positioning the vessel. The discrete Kalman filter is the fusion of two position measurements. One is based on wireless radio transmitters (pozyx), while the other uses the camera attached to the pool and the ar_track_alvar ROS package.
After the successful integration of each measurement in the ROS and reading the positions from the sent messages, care should be taken to ensure that the coordinate systems of the camera and the pozyx have as little offset and reciprocal rotation as possible to better position the position.
Sensor fusion is done by discrete Kalman filter with stationary process equation.

• Keywords: ROS; ar_track_alvar; pozyx; Kalmanov filtar; fuzija senzora
• Keywords (english): ROS; ar_track_alvar; pozyx; Kalman filter; sensor fusion
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:172443
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2019-03-13 21:07:06