ROS aplikacija za podešavanje regulatora

undergraduate thesis

• Title (english): ROS application for controller tuning
• Author: Ivan Lončar
• Mentor: Nikola Mišković (mentor)
• Committee member: Nikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
• Committee member: Zoran Vukić (član povjerenstva)
• Committee member: Đula Nađ (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2014-07-14, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Electrical Engineering

Abstract

Sigurnost čovjeka je najvažniji čimbenik u bilo kakvom poslu. Kod ronjenja tu sigurnost ugrožavaju nepredvidivost mora i morskog svijeta, nepoznavanje terena i druga morska plovila koja nisu u mogućnosti vidjeti ronioca ispod površine. Kako bi se roniocu olakšao rad pod vodom, omogućila komunikacija sa vanjskim svijetom i povećala sigurnost, upotrijebljena je platforma PlaDyPos, autonomna platforma za dinamičko pozicioniranje. Upravljanje tog sustava je velik izazov i zahtjeva dobro parametrirane regulatore. Da bi proces parametriranja bio brži i kako ne bi došlo do havarije prilikom testiranja, upotrijebljen je matematički model platforme u ROS-u. ROS nam omogućava da testiranja provedemo u sigurnom okruženju sa ubrzanim simuliranim vremenom i snimimo odzive za brzinu zaošijanja naše platforme. Nad snimljenim odzivima provedena su ispitivanja kvalitete odziva pomoću integralnog kriterija apsolutne vrijednosti regulacijskog odstupanja, potrošnje energije i vremena ustaljivanja procesa. Ti pokazatelji su nam omogućili lakše odabiranje frekvencije zatvorene petlje.

Abstract (english)

Human safety is the most important factor in every activity. During a dive, diver safety is jeopardized by unpredictable underwater circumstances and surface vessels, which cannot see him. In order to ease his work underwater, we used PlaDyPos platform. PlaDyPos platform is an autonomous dynamic positioning platform, which enables him communication with the outer world and therefore increasing his safety. Controlling that system is a great challenge which demands well tuned controllers. To achieve quicker tuning and to avoid unwanted system behavior, we have used mathematical model in ROS. ROS enables us to do the testing in secure environment with faster simulated time and to record yaw rate response of our platform. That response is then analyzed by integral of absolute error criterion and energy consumption was calculated. Those indicators enable us to easily choose closed loop frequency.

• Keywords: ROS; simulirano vrijeme; parametriranje regulatora
• Keywords (english): ROS; simulated time; controller tuning
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:798588
• Study programme: Title: Electrical Engineering and Information Technology; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2018-02-05 17:40:54