Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije

master's thesis

• Title (english): Autonomous exploration of 3D environment with trajectory optimization error compensation
• Author: Filip Pušnik
• Mentor: Stjepan Bogdan (mentor)
• Committee member: Stjepan Bogdan (član povjerenstva)
• Committee member: Tamara Petrović (član povjerenstva)
• Committee member: Goran Vasiljević (član povjerenstva)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Electrical Engineering and Computing; Zagreb
• Defense date and country: 2024-03-01, Croatia

Abstract

Cilj ovog rada je opisati GLocal, modularni sustav za efikasno autonomno istraživa-
nje prostora većih razmjera bespilotnom letjelicom. Pristupom temeljenim na izgradnji
podkarti kombiniraju se višestruki slojevi kartiranja i planiranja kako bi se postigla ot-
pornost na odometrijsku grešku u pomaku uz zadržavanje efikasnosti izvod̄enja misije.
Praktični dio zadatka uključuje razvoj i implementaciju promjena kako bi se umjesto
AirSim simulatora baziranog na Unreal Engineu moglo koristiti Gazebo simulacijsko
okruženje zajedno s robotskim operacijskim sustavom (ROS). U radu su objašnjeni
parametri korišteni u simulaciji te su navedene upute i promjene koje je potrebno na-
praviti za ispravno korištenje. Implementirane promjene su testirane u eksperimentima
provedenim u dva različita simulacijska svijeta, tuneli i labirint.

Abstract (english)

The goal of this paper is to describe GLocal, a modular system for autonomous
exploration of large scale environments with an unmanned areal vehicle (UAV). The
submap-based approach combines multiple layers of mapping and planning to achieve
robustness to odometry drift while maintaining mission efficiency. The practical part
of the task involves the development and implementation of changes to use the Gazebo
simulation environment together with the Robotic Operating System (ROS) instead of
AirSim simulator based on the Unreal Engine. The paper explains the parameters used
in the simulation, as well as the instructions and changes that need to be made for
correct use. The implemented changes were tested in experiments conducted in two
different simulation worlds, tunnels and a maze.

• Keywords: dron; UAV; robot; istraživanje; simulacija; navigacija; kartiranje; ROS
• Keywords (english): drone; UAV; robot; exploration; simulation; navigation; mapping; ROS
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:168:943558
• Study programme: Title: Information and Communication Technology; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2024-03-28 07:52:46