Pages
-
-
Planiranje gibanja robotske ruke imitacijom pokreta čovjeka praćenog monokularnom kamerom
-
Ana Jambrešić Razvoj sposobnosti robota da imitira ljudske pokrete znatno je transformirao industriju a tako i svakodnevni život. Ovaj diplomski rad fokusira se na razvoj sustava za praćenje pokreta čovjeka monokularnom kamerom te pretvorba tog pokreta u digitalni oblik i izvršavanje na robotskoj ruci Kinova Jaco. Korištenje samo monokularne kamere uklanja potrebu za složenom i skupom kamerom te čini proces teleoperacije intuitivnim i pristupačnim. U radu se primjenjuju algoritmi inverzne,...
-
-
Planiranje gibanja robotske ruke za blokiranje gibajuće loptice
-
Benjamin Schwirtlich Ovaj rad obrađuje tematike vezane za upravljanje gibanjem JACO robotske ruke. Počevši s uvodnim razmatranjem o osnovnim pojmovima i konceptima kao kratak uvod u teoriju robotike, dan je pregled u suštini potrebnih predznanja kao temelj kasnijem putu prema realizaciji. Prije same implementacije objašnjeni su MATLAB-ovi alatni paketi koji će poslužiti za upravljanje, kao i radno okruženje u Gazebo-u u kojem će se izvođenje odvijati preko ROS-a. U glavnome dijelu pojašnjava se...
-
-
Planiranje i izvođenje putanje mobilnog robota na temelju zadanog cilja i informacija s 3D kamere i laserskog senzora
-
Filip Vuksanović Planiranje i izvod¯enje putanje mobilnog robota na temelju zadanog cilja i informacija
s 3D kamere i laserskog senzora izvedeno je pomo´cu dva algoritma. Algoritmom
pure pursuit se odred¯uje najbrža putanja kojom se robot mora kretati kako bi došao
do željenog cilja. Cilj se odred¯uje cˇitanjem koordinatnih vrijednosti ARTaga pomoc´u
kamere. Na putu do cilja robot nailazi na prepreke i pomo´cu algoritma potencijala
polja preraˇcunava putanju kojom se mora kretati.
Simulacija...
-
-
Planiranje i koordinacija heterogenog višerobotskog sustava u zadatku izgradnje zida
-
Marko Križmančić Za heterogeni sustav koji se sastoji od jednog mobilnog robota i tri bespilotne letjelice projektirano je rješenje za planiranje i koordinaciju misije izgradnje zida predefinirane strukture. Zid se sastoji od cigli različitih veličina i oblika od kojih je neke potrebno prenijeti s više robota istovremeno. Problem izgradnje zida strukturiran je TÆMS jezikom, a planiranje i koordinacija heterogenog sustava temelji se na generičkom pristupu po uzoru na GPGP model. Zadaci se raspoređuju...
-
-
Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe
-
Jurica Papak Vođenje osobe do zadane lokacije predstavlja temeljnu zadaću mobilnog robota vodiča. Izvršenje ove zadaće zahtijeva planiranje i slijeđenje putanje, te prilagođavanje brzine gibanja uzimajući u obzir udaljenost od osobe koju se vodi. Pri tom treba izbjeći dinamičke prepreke koje se nađu na planiranoj putanji. Koristeći Pioneer P3-DX mobilnu platformu i 2D lasere kao percepcijske senzore implementirano je praćenje lokacije vođene osobe i primjereno korigiranje brzine zadane od...
-
-
Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora
-
Bruno Marić Ovim diplomskim radom predstavljeno je planiranje i upravljanje kooperativnim sustavom
s dva robotska manipulatora ˇcime je osigurana zajedniˇcka manipulacija u okviru
paradigme voditelj-sljedbenik. U navedenom sustavu, jedan od manipulatora koristi se
za optimalno postavljanje predmeta u položaj za obradu, dok drugi manipulator obavlja
obradu istoga. Gibanje robota u prostoru ostvareno je pomo´cu HoCook metode ˇcime je
osigurano kontinuirano gibanje uz ograniˇcenje maksimalnih brzina...
-
-
Planiranje misija za heterogeni robotski sustav
-
Marko Cavalli U ovom radu proučen je način koordinacije više autonomnih robota s različitim sposobnostima koji zajedničkim snagama obavljaju misiju. Misija je reprezentirana TÆMS strukturom stabla, koja predstavlja individualne akcije robota i međuovisnosti akcija koje zajedno tvore misiju. Korišten je GPGP decentralizirani algoritam planiranja, gdje roboti zasebno planiraju svoje lokalno viđenje misije i koordinacijom s drugim robotima zajednički stvaraju plan izvođenja misije. Algoritmi su...
-
-
Planiranje misije autonomnog plovila
-
Luka Gregorić Ovaj rad sadrži implementaciju sustava koji enkapsulira inteligentno planiranje i izvođenje misije. U sklopu toga proučava se alat ROSPlan i jezik Planning Domain Definition Language (PDDL) nastao kao pokušaj standardizacije jezika za planiranje u sklopu razvoja područja umjetne inteligencije. Ostvaren je sustav koji omogućuje primjenu tih alata za potrebe planiranja misija autonomne površinske platforme koja djeluje u raznolikim promjenjivim pomorskim okruženjima. Za tu potrebu...
-
-
Planiranje misije mobilnih robota u strukturiranom plasteniku
-
Filip Mihelčić U ovom radu opisane su metode lokalizacije, planiranja putanje te slijeđenja putanje kod mobilnih robota. Odabrane metode koje su implementirane na platformi mobilnog robota su detaljnije opisane. Također je opisano planiranje misija heterogenog robotskog sustava i upravljanje prometom mobilnih robota. Odabrana je metoda slična Bankarevom algoritmu za implementaciju algoritma upravljanja prometom unutar strukturiranog staklenika. Algoritam je implementiran na bazi ROS biblioteke u jeziku...
-
-
Planiranje mobilnih komunikacijskih mreža
-
Antonio Krajinović Planiranje mobilnih komunikacijskih sustava predstavlja kompleksan proces u kojemu je važno svaki korak dobro odraditi ne bi li u konačnici sustav dobro funkcionirao. U ovome diplomskom radu dan je teoretski opis koraka pri planiranju mobilne mreže, bilo da se radi o GSM-u, UMTS-u ili LTE-u. Dani su i osnovni pojmovi radio kanala zbog boljeg razumijevanja potencijalnih problema pri projektiranju. Opisano je planiranje pokrivenosti korištenjem analitičkih i empirijskih propagacijskih...
-
-
Planiranje mreže za širokopojasni fiksni bežični pristup Internetu
-
Boris Kundih U ovom diplomskom radu obradili smo planiranja mreže za širokopojasni fiksni bežični pristup internetu. Obrađivali smo za slučaj izravne vidljivosti između bazne stanice i antene krajnjeg korisnika (LOS) te u slučaju kada te vidljivosti nema (NLOS). Prikazani su svi postupci i izračuni koji su potrebni kako bi se mreža u oba slučaja prvo isprojektirala, zatim izgradila te potom provjerila udovoljava li danim specifikacijama. Također obrađene su neke specifične situacije i...
Pages
