Pages
-
-
Planiranje i koordinacija heterogenog višerobotskog sustava u zadatku izgradnje zida
-
Marko Križmančić Za heterogeni sustav koji se sastoji od jednog mobilnog robota i tri bespilotne letjelice projektirano je rješenje za planiranje i koordinaciju misije izgradnje zida predefinirane strukture. Zid se sastoji od cigli različitih veličina i oblika od kojih je neke potrebno prenijeti s više robota istovremeno. Problem izgradnje zida strukturiran je TÆMS jezikom, a planiranje i koordinacija heterogenog sustava temelji se na generičkom pristupu po uzoru na GPGP model. Zadaci se raspoređuju...
-
-
Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe
-
Jurica Papak Vođenje osobe do zadane lokacije predstavlja temeljnu zadaću mobilnog robota vodiča. Izvršenje ove zadaće zahtijeva planiranje i slijeđenje putanje, te prilagođavanje brzine gibanja uzimajući u obzir udaljenost od osobe koju se vodi. Pri tom treba izbjeći dinamičke prepreke koje se nađu na planiranoj putanji. Koristeći Pioneer P3-DX mobilnu platformu i 2D lasere kao percepcijske senzore implementirano je praćenje lokacije vođene osobe i primjereno korigiranje brzine zadane od...
-
-
Planiranje i upravljanje sustavom s dva kooperativna robotska manipulatora
-
Bruno Marić Ovim diplomskim radom predstavljeno je planiranje i upravljanje kooperativnim sustavom
s dva robotska manipulatora ˇcime je osigurana zajedniˇcka manipulacija u okviru
paradigme voditelj-sljedbenik. U navedenom sustavu, jedan od manipulatora koristi se
za optimalno postavljanje predmeta u položaj za obradu, dok drugi manipulator obavlja
obradu istoga. Gibanje robota u prostoru ostvareno je pomo´cu HoCook metode ˇcime je
osigurano kontinuirano gibanje uz ograniˇcenje maksimalnih brzina...
-
-
Planiranje misija za heterogeni robotski sustav
-
Marko Cavalli U ovom radu proučen je način koordinacije više autonomnih robota s različitim sposobnostima koji zajedničkim snagama obavljaju misiju. Misija je reprezentirana TÆMS strukturom stabla, koja predstavlja individualne akcije robota i međuovisnosti akcija koje zajedno tvore misiju. Korišten je GPGP decentralizirani algoritam planiranja, gdje roboti zasebno planiraju svoje lokalno viđenje misije i koordinacijom s drugim robotima zajednički stvaraju plan izvođenja misije. Algoritmi su...
-
-
Planiranje misije autonomnog plovila
-
Luka Gregorić Ovaj rad sadrži implementaciju sustava koji enkapsulira inteligentno planiranje i izvođenje misije. U sklopu toga proučava se alat ROSPlan i jezik Planning Domain Definition Language (PDDL) nastao kao pokušaj standardizacije jezika za planiranje u sklopu razvoja područja umjetne inteligencije. Ostvaren je sustav koji omogućuje primjenu tih alata za potrebe planiranja misija autonomne površinske platforme koja djeluje u raznolikim promjenjivim pomorskim okruženjima. Za tu potrebu...
-
-
Planiranje misije mobilnih robota u strukturiranom plasteniku
-
Filip Mihelčić U ovom radu opisane su metode lokalizacije, planiranja putanje te slijeđenja putanje kod mobilnih robota. Odabrane metode koje su implementirane na platformi mobilnog robota su detaljnije opisane. Također je opisano planiranje misija heterogenog robotskog sustava i upravljanje prometom mobilnih robota. Odabrana je metoda slična Bankarevom algoritmu za implementaciju algoritma upravljanja prometom unutar strukturiranog staklenika. Algoritam je implementiran na bazi ROS biblioteke u jeziku...
-
-
Planiranje mobilnih komunikacijskih mreža
-
Antonio Krajinović Planiranje mobilnih komunikacijskih sustava predstavlja kompleksan proces u kojemu je važno svaki korak dobro odraditi ne bi li u konačnici sustav dobro funkcionirao. U ovome diplomskom radu dan je teoretski opis koraka pri planiranju mobilne mreže, bilo da se radi o GSM-u, UMTS-u ili LTE-u. Dani su i osnovni pojmovi radio kanala zbog boljeg razumijevanja potencijalnih problema pri projektiranju. Opisano je planiranje pokrivenosti korištenjem analitičkih i empirijskih propagacijskih...
-
-
Planiranje mreže za širokopojasni fiksni bežični pristup Internetu
-
Boris Kundih U ovom diplomskom radu obradili smo planiranja mreže za širokopojasni fiksni bežični pristup internetu. Obrađivali smo za slučaj izravne vidljivosti između bazne stanice i antene krajnjeg korisnika (LOS) te u slučaju kada te vidljivosti nema (NLOS). Prikazani su svi postupci i izračuni koji su potrebni kako bi se mreža u oba slučaja prvo isprojektirala, zatim izgradila te potom provjerila udovoljava li danim specifikacijama. Također obrađene su neke specifične situacije i...
-
-
Planiranje optičkih linija u pristupnim mrežama
-
Karlo Božić U radu su opisane arhitekture pasivne optičke mreže i mreže s vezom od točke to točke. Napravljena je analiza bitnih parametara propagacije signala koji utječu njegovo prigušenje na putu između predajnika i prijemnika. U programskom rješenju Microsoft Excel, ostvareni su kalkulatori za proračun ukupnog gušenja na vezi u pasivnoj optičkoj mreži i mreži sa vezom od točke do točke. Dodatno, grafički je prikazana ovisnost prigušenja signala o duljini veze za oba tipa mreže.
-
-
Planiranje povratne putanje autonomne platforme temeljem poznate mape okoline
-
Ivana Zrinušić Autonomna platforma tijekom misije prolazi područjem koje nije unaprijed poznato i pri tome bilježi GPS koordinate točaka kojima je prošla. Na temelju tih podataka izrađuje se jednostavna mapa okupiranosti prostora u kojoj su slobodna samo ona područja kojima je platforma prolazila, dok se sva ostala smatraju zauzetima. Korištenjem D* Lite algoritma proračunava najkraći put između startne i ciljne pozicije, ali tako da platforma ostane unutar prethodno prijeđenog područja....
Pages
