Pages
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje plovnom platformom
-
Mate Lenkić U ovom završnom radu je prikazana kontrola trajektorije platforme korištenjem nelinearnog algoritma modelskog prediktivnog upravljanja. Opisan je princip po kojemu algoritam MPC-a radi te su navedeni bitni čimbenici u sustavu kontrole MPC-om, preko kojih implementiramo algoritam u sustav.
Programski alat MATLAB je poslužio pri provedbi simulacija, preko kojih smo pratili ponašanje platforme pri različitim uvjetima i trajektorijama. MATLAB funkcija fmincon je poslužila za minimiziranje...
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje s konačnim skupom upravljačkih akcija u učinskoj elektronici
-
Ivana Jerončić Optimizacijski problem modelskog prediktivnog upravljanja strujom frekvencijskog pretvarača formuliran je u obliku problema najmanjih kvadrata s cjelobrojnim rješenjem. Korištenjem sphere decoding načela izveden je efikasan algoritam za određivanje optimalne upravljačke akcije. Nadalje, kako bi se računska složenost dodatno smanjila, koristi se algoritam redukcije koji preoblikuje prostor traženja rješenja u kojem se nalazi cjelobrojno rješenje optimizacijskog problema. Navedeni...
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje termo-aktivnim sustavima u zgradama
-
Pavle Gamoš U sklopu ovog rada opisan je matematički model kuće koja je opremljena podnim grijanjem, električnim grijanjem te stropnim hlađenjem, pri čemu je iskorištena analogija termodinamičkih procesa s RC mrežom. Dobiveni matematički model realiziran je u programskom paketu Matlab te je iskorišten za regulaciju temperature kuće primjenom modelskog prediktivnog upravljanja. Osmišljen je i sustav upravljanja dostupnim aktuatorima pomoću PI regulatora. Naposljetku su prezentirani...
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke
-
Robert Rastovski Modelsko prediktivno upravljane za autonomne utrke optimizacijski je problem koji se temelji na rješavanju nelinearnog kvadratnog problema. Problem se postavlja definiranjem korištenog modela te postavljanjem unaprijed definiranih ograničenja. Korištena su dva modela: kinematički model i dinamički model. Dinamički uzima u obzir proklizavanje guma te prisutnost određenih sila. Nakon postavljanja problema, koristi se HPIPM okruženje koje rješava kvadratni problem te računa...
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje za autonomne utrke
-
Matej Lopotar Cilj projekta je napraviti MPC u autonomnom utrkivanju. Za opis dinamike vozila
izabrani su kinematicki i dinami ˇ cki model. Kinemati ˇ ck model kasnije je poboljšan ˇ
pa je tako nastao prošireni kinematicki model. MPC smo dizajnirali u ˇ cetiri koraka. ˇ
Prvi korak je vožnja pomocu Pure Pursuit Controllera kako bi se skupili podaci. Pure ´
Pursuit je algoritam za pracenje puta koji funkcionira tako da ra ´ cuna kutnu brzinu koja ˇ
pokrece automobil prema to ´ cki koju vidi...
-
-
Modelsko prediktivno upravljanje zračnim manipulatorom
-
Lovro Pliskovac U radu se prikazuje implementacija i evaluacija strategije modelskog prediktivnog upravljanja (LMPC) zračnog manipulatora, točnije heksakoptera. Cilj je postići precizno praćenje putanje i kontrolu zračnog manipulatora. U radu se pažnja posvećuje formulaciji i primjenu LMPC pristupa, koji uključuje korištenje lineariziranog modela sustava i rješavanje optimizacijskog problema za određivanje optimalnih upravljačkih ulaza.
-
-
Moderni koncepti vektorskog upravljanja za primjenu u električnim vozilima
-
Filip Krpan Diplomski rad bavi se utvrđivanjem najčešće korištenih modernih strategija upravljanja strujom i strategija širinsko-impulsne modulacije (ŠIM) za primjenu u električnim vozilima. U radu su dâne dinamičke jednadžbe i matematički modeli asinkronog motora te sinkronog motora s uzbudnim namotom. Priložene su upravljačke sheme za oba motora te je objašnjen njihov način rada. Za sinkroni motor s uzbudnim namotom objašnjene su i uspoređene dvije strategije upravljanja: maksimalni...
-
-
Moderni simetrični blokovni kriptosustavi
-
Alen Jurišić U ovom radu obrađeni su moderni simetrični blokovni kriptosustavi DES i AES. Nakon povijesnog pregleda, prikazana je teoretska pozadina tih kriptosustava, odnosno razrađeni su odgovarajući algoritmi na kojima su zasnovani ti kriptosustavi. Naposljetku je opisana i sama kriptoanaliza takvih kriptosustava, među kojima su najznačajnije linearna i diferencijalna kriptoanaliza. Sve odgovarajuće operacije na kojima su zasnovani algoritmi koji predstavljaju DES i AES su implementirane u...
-
-
Modernizacija kretanja robota TIOSS
-
Marko Tomić Za vrijeme rada proučen je robot TIOSS. Proučeno je kada i kako je nastao te koje je funkcionalnosti imao. Od originalnih funkcionalnosti robotu je uspješno vraćena mogućnost kretanja pomoću motora u nogama. Svi motori su pregledani i popravljeni. Za upravljanje robotom dizajnirana je glavna upravljačka ploča na koju su stavljeni glavni upravljački elementi (releji, MOSFET tranzistori i Raspberry Pi 4 Model B) koji pokreću motore nogu i motor glave. U programskom jeziku Python...
-
-
Modernizacija pogona kotrljača u valjaonici
-
Mario Delija Projekt modernizacije pogona kotrljača u valjaonici rađen je za dio valjaonice koji služi za čišćenje nečistoća s metalnih ploča i za transport metalnih ploča do dijela za vruće valjanje. Zamijenjeni su postojeći motori novima, kako bi se unaprijedio proizvodni proces. Za zaštitu motora su korišteni elektro ormari izrađeni i ispitani u Intis Engineering-u, dok su za upravljanje naručeni ABB-ovi elektro ormari. Motorima se upravlja preko frekvencijskih pretvarača sadržanih...
-
-
Modernizacija robota TIOSS korištenjem robotskog vida i govora
-
Jana Alajbeg Nedavni pronalazak robota kojeg su članovi Kibernetičke grupe tadašnjeg Elektrotehničkog fakulteta u Zagrebu izradili 1958. godine ponovo je probudio interes javnosti. Humanoidni robot TIOSS (teledirigirani izvršni organ samoorganizirajućeg sustava) prvi je put predstavljen na Zagrebačkom velesajmu 1965. godine. Nakon intenzivnih kreativnih rasprava, proizašla je izvanredna ideja za diplomski rad koji se fokusira upravo na obnovu TIOSS-a, a dio renovacije opisan u ovome radu...
Pages
